导入URDF抛出ros:：TimeNotInitializedException

Question

我正在尝试使用NAO（V50）和trac_ik inverse kinematic solver。我需要使用修改的限制，因为NAO添加了皮肤，这改变了限制。试图使用预先生成的nao.urdf而不做任何修改，但这会引发相同的错误。当我查找这个错误时，我发现它可能是related to tf library。他们包含的pr2的tracèuk示例代码运行良好。当我以为是tracïik的bug时，他们回答说是ROS使用错误。你知道吗

from naoqi import ALProxy
from trac_ik_python.trac_ik import IK
import rospy

with open('data.urdf', 'r') as file:
    urdf=file.read()

Solver = IK("Torso", "LShoulderPitch", urdf_string=urdf)

结尾为： 在抛出“ros:：TimeNotInitializedException”实例后调用terminate what（）：在创建第一个NodeHandle或调用ros:：start（）之前，不能使用ros:：Time:：now（）。如果这是一个独立的应用程序或测试，只使用ros：：Time，不通过ros进行通信，那么您也可以调用ros：：Time：：init（） Neúspěněukončen（SIGABRT）（堆芯倾倒[obraz paměti uložen]）

也尝试过rospy.init\u节点（“文本”）的开始，但也没有工作。使用ROS旋律。如何找到导致这种情况的原因/正确的ROS用法是什么？你知道吗

编辑：为什么要投反对票？你知道吗

Answer 1

在做其他事情之前一定要花时间，因为有些东西你可能需要它。你知道吗

import rospy
rospy.init_node("testnode")

from naoqi import ALProxy
from trac_ik_python.trac_ik import IK

with open('data.urdf', 'r') as file:
    urdf=file.read()

Solver = IK("Torso", "LShoulderPitch", urdf_string=urdf)

更新：这似乎是一个tf相关的问题，如你所说。您可以尝试以下步骤：
1-在track\u ik\u python包中查找track\u ik\u wrap.i文件。
2-将行“ros:：Time:：init（）；”添加到TRACèIK构造函数。（我在urdf:：Model robot\u Model；line之前添加了它）
3-用catkin\u make pkg track\u ik\u python重新编译包
4-再次运行示例脚本。你知道吗