RPLIDAR设备和MQTT代理之间的简单桥
rplidar-mqtt-bridge的Python项目详细描述
RPLIDAR MQTT桥
这个包提供了一个简单的应用程序，用于在SLAMTECRPLIDAR设备之间桥接数据（特别是在 RPLIDAR-A1）和MQTT代理。在
已知限制
目前，这仅限于将数据从LiDAR设备传输到代理服务器，并假定使用直接USB连接。 在未来的版本中，这将扩展到支持控制电机速度和扫描频率，以便作为 双向bridge。在
除了直接的USB连接，这也将扩展到支持直接通过GPIOs驱动设备 （请注意，在Raspberry Pi上，这需要外部5V直流电源和GPIO和PWM引脚上的3.3V-5V电平变换器， 考虑到电机本身的功率要求）。在
快速入门
前提是已经通过USB建立了与设备的直接连接，并且MQTT代理直接
可在同一台计算机上访问，rplidar_mqtt_bridge可以按原样运行：
$ rplidar_mqtt_bridge
Connected to RPLiDAR device at /dev/ttyUSB0
Publishing to localhost:1883/rplidar/9efxxxxxxxxxxxx...
MQTT格式
将发布以下MQTT主题和子主题：
^{pr2}$measurement本身是在JSON编码的有效负载中提供的，由传感器读数和iso8601组成
时间戳：
{"quality":13,"angle":328.703125,"distance":353,"timestamp":"2020-03-31T17:28:29.828000"}
配置
也可以通过rplidar-mqtt.ini文件进行配置，默认设置如下：
[DEFAULT]MQTT_BROKER_HOST="localhost"MQTT_BROKER_PORT="1336"MQTT_TOPIC_PREFIX="rplidar"RPLIDAR_DEVICE_PATH="/dev/ttyUSB0"
配置文件可以位于以下任何位置：
rplidar-mqtt.ini/etc/rplidar-mqtt-bridge/rplidar-mqtt.ini$HOME/.config/rplidar-mqtt-bridge/rplidar-mqtt.ini
使用
$ rplidar_mqtt_bridge --help
usage: rplidar_mqtt_bridge [-h] [--mqtt-host MQTT_HOST]
[--mqtt-port MQTT_PORT]
[--rplidar-device RPLIDAR_DEVICE]
[--reset-messages]
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
--mqtt-host MQTT_HOST
MQTT broker host to connect to
--mqtt-port MQTT_PORT
MQTT broker port to connect to
--rplidar-device RPLIDAR_DEVICE
RPLiDAR device path
--reset-messages Clear existing readings
Docker图像
还可以从Docker映像部署和运行rplidar_mqtt_bridge。在
在这种情况下，运行映像的主机需要传递
RPLiDAR设备与容器的连接。这可以通过两种不同的方式实现：
以privileged模式运行映像，其中容器可以直接访问
主机的设备，允许应用程序尝试查找RPLiDAR设备
直接自身：
$ docker run --privileged adaptant/rplidar-mqtt-bridge:latest
...
或者用一种更受约束的方式，在这种情况下，RPLiDAR设备 连接被显式传递：
$ docker run --device /dev/ttyUSB0 adaptant/rplidar-mqtt-bridge:latest
...
许可证
rplidar-mqtt-bridge是根据Apache2.0许可的条款授权的，
的许可证文件中可以找到其完整版本
分配。在
- 项目
标签：
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