用python控制dynamixel ax-12+伺服的库
pyax12的Python项目详细描述
PyAX-12
版权所有（C）20102015 Jeremie Decock（http://www.jdhp.org）
- 网站：http://www.jdhp.org/projects_en.html#pyax12
- 联机文档：http://pyax-12.readthedocs.org
- 源代码：https://github.com/jeremiedecock/pyax12
- 问题跟踪器：https://github.com/jeremiedecock/pyax12/issues
- pypi上的pyax-12:https://pypi.python.org/pypi/pyax12
说明
PyAX-12是要控制的开源轻量级python库 Dynamixel AX-12+执行器。
注意：
This project is still in beta stage, so the API is not finalized yet.
依赖性
- python>；=3.0
- Python-serial
pyax-12在gnu/linux（debian 8）和macosx下被测试为与python 3.4一起工作。 （Mavericks 10.9）和Windows（7）。 最新gnu/linux、maxosx和windows系统下的任何python 3.x版本 也应该适合。
pyax-12也可以通过gpio连接器在Raspberry Pi上运行。
Python-serial是安装pyax-12所需的唯一依赖项。
注意：
If you use ^{tt1}$ to install PyAX-12, Python-serial will be automatically downloaded and installed (see the following install section).
安装
gnu/linux
您可以使用以下命令安装、升级和卸载pyax-12（在 终端）：
pip install --pre pyax12 pip install --upgrade pyax12 pip uninstall pyax12
或者，如果您下载了pyax-12源代码：
python3 setup.py install
窗口
您可以使用以下命令安装、升级和卸载pyax-12（在 command prompt）：
py -m pip install --pre pyax12 py -m pip install --upgrade pyax12 py -m pip uninstall pyax12
或者，如果您下载了pyax-12源代码：
py setup.py install
macosx
您可以使用以下命令安装、升级和卸载pyax-12（在 终端）：
pip install --pre pyax12 pip install --upgrade pyax12 pip uninstall pyax12
或者，如果您下载了pyax-12源代码：
python3 setup.py install
硬件设置
Official AX-12 documentation（存档）。
通过usb端口将ax-12执行器连接到计算机（包括覆盆子pi计算机）
可以使用USB2Dynamixel将ax-12执行器连接到计算机。 实际上，任何ftdi串行/usb转换器设备都应该做这项工作。
有关usb2dynamixel设置的更多信息，请检查 official documentation。
通过gpio端口将ax-12执行器连接到覆盆子pi
需要一个小的电子电路来转换覆盆子脉冲信号（开 RX和TX管脚）连接到dynamixels所需的半双工管脚（请参见 this archive）。
将全双工转换为半双工的芯片是74HC126/74HC04 或74LS241。
使用74LS241控制dynamixel ax-12
以下是控制dynamixel所需的电子电路示意图 带有74LS241的斧头-12。
有关其他说明，请参见以下页面：
- http://www.oppedijk.com/robotics/control-dynamixel-with-raspberrypi
- http://memememememememe.me/post/the-dynamixel-ax-12a-servos/
- http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port
- http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html
Thiago Hersan的印刷电路板在这里免费提供：
对于其他示意图，请检查以下页面：
UART配置
将带宽增加到1Mbps可能需要特殊设置（未测试 但是）：
否则，将带宽保持在57600bps应该是现成的 （确保使用正确的dynamixel id和dynamixel带宽 正确设置为56700bps）。
示例用法
在下面的示例中，dynamixel_id、port和baudrate 应根据您的配置调整值：
- 对于linux用户：
- port值应该类似于
- “/天ev/ttys0“，”/dev/ttys1“，…如果您使用实际的串行端口
- “/dev/ttyusb0”、“/dev/ttyusb1”……如果使用
USB to serial适配器 （就像USB2Dynamixel适配器一样）
- baudrate值应与中配置的值相同 dynamixel单位
- port值应该类似于
- 对于windows用户：
- port值应该类似于“com2”、“com3”…（请参见 com端口在windows中的配置device manager）
- baudrate值应与中配置的值相同 dynamixel单元和窗口device manager（即检查 com端口在windows中的配置device manager）
- 对于macosx用户：
- port值应该类似于“/dev/tty.usbserial xxx”
使用
USB to serial适配器，如USB2Dynamixel适配器 - baudrate值应与中配置的值相同 dynamixel单位
- port值应该类似于“/dev/tty.usbserial xxx”
使用
- 对于raspberry pi用户：
- 如果你想通过gpio连接器控制ax-12执行器，别忘了 在Connection构造函数中将rpi_gpio设置为True（检查 以下第一个示例）
- port值应该是“/dev/ttyama0”
如果使用USB2Dynamixel设备，请确保其开关设置为“ttl”。
其他一些例子可以在examples目录中找到。
ping动态像素
如果指定的dynamixel单元已连接并且
在给定的baudrate中可用；否则它将打印False。
from pyax12.connection import Connection # Connect to the serial port serial_connection = Connection(port="/dev/ttyUSB0", baudrate=57600) dynamixel_id = 3 # Ping the third dynamixel unit is_available = serial_connection.ping(dynamixel_id) print(is_available) # Close the serial connection serial_connection.close()
将ax-12执行器连接到gpio连接器的覆盆子pi用户应该 请改用以下代码：
from pyax12.connection import Connection # Connect to the serial port serial_connection = Connection(port="/dev/ttyAMA0", rpi_gpio=True) dynamixel_id = 3 # Ping the third dynamixel unit is_available = serial_connection.ping(dynamixel_id) print(is_available) # Close the serial connection serial_connection.close()
扫描（搜索可用的dynamixel单位）
此代码段打印连接的可用dynamixel单元的id列表（位于
给定的baudrate）。
from pyax12.connection import Connection
# Connect to the serial port
serial_connection = Connection(port="/dev/ttyUSB0", baudrate=57600)
# Ping the dynamixel unit(s)
ids_available = serial_connection.scan()
for dynamixel_id in ids_available:
print(dynamixel_id)
# Close the serial connection
serial_connection.close()
打印第一个dynamixel单元的控制表
此代码段打印指定dynamixel单元的控制表（即 dynamixel单元的内部状态信息）。
from pyax12.connection import Connection # Connect to the serial port serial_connection = Connection(port="/dev/ttyUSB0", baudrate=57600) dynamixel_id = 1 # Print the control table of the specified Dynamixel unit serial_connection.pretty_print_control_table(dynamixel_id) # Close the serial connection serial_connection.close()
这个片段应该打印如下内容：
model_number................. AX-12+ firmware_version............. 24 id........................... 1 baud_rate.................... 57142.9 bps return_delay_time............ 500 µs cw_angle_limit............... -150.0° (0) ccw_angle_limit.............. 150.0° (1023) max_temperature.............. 70°C min_voltage.................. 6.0V max_voltage.................. 14.0V max_torque................... 1023 status_return_level.......... 2 (respond to all instructions) input_voltage_alarm_led...... off angle_limit_alarm_led........ off overheating_alarm_led........ on range_alarm_led.............. off checksum_alarm_led........... off overload_alarm_led........... on instruction_alarm_led........ off input_voltage_alarm_shutdown. off angle_limit_alarm_shutdown... off overheating_alarm_shutdown... on range_alarm_shutdown......... off checksum_alarm_shutdown...... off overload_alarm_shutdown...... on instruction_alarm_shutdown... off down_calibration............. 46 up_calibration............... 972 torque_enabled............... yes led.......................... off cw_compliance_margin......... 0.3° (1) ccw_compliance_margin........ 0.3° (1) cw_compliance_slope.......... 9.4° (32) ccw_compliance_slope......... 9.4° (32) goal_position................ -0.1° (511) moving_speed................. 512 torque_limit................. 1023 present_position............. -0.1° (511) present_speed................ 0 present_load................. 0 present_voltage.............. 12.1V present_temperature.......... 43°C registred_instruction........ no moving....................... no locked....................... no punch........................ 32
将第一个dynamixel单元移动到不同的位置角度
这个片段将第一个dynamixel单元移动到0°，然后是-45°，-90°，-135°， - 150°（最大CW角），+150°（最大CW角），+135°，+90°，+45° 最后回到0°。
from pyax12.connection import Connection import time # Connect to the serial port serial_connection = Connection(port="/dev/ttyUSB0", baudrate=57600) dynamixel_id = 1 # Go to 0° serial_connection.goto(dynamixel_id, 0, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to -45° (45° CW) serial_connection.goto(dynamixel_id, -45, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to -90° (90° CW) serial_connection.goto(dynamixel_id, -90, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to -135° (135° CW) serial_connection.goto(dynamixel_id, -135, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to -150° (150° CW) serial_connection.goto(dynamixel_id, -150, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to +150° (150° CCW) serial_connection.goto(dynamixel_id, 150, speed=512, degrees=True) time.sleep(2) # Wait 2 seconds # Go to +135° (135° CCW) serial_connection.goto(dynamixel_id, 135, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to +90° (90° CCW) serial_connection.goto(dynamixel_id, 90, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go to +45° (45° CCW) serial_connection.goto(dynamixel_id, 45, speed=512, degrees=True) time.sleep(1) # Wait 1 second # Go back to 0° serial_connection.goto(dynamixel_id, 0, speed=512, degrees=True) # Close the serial connection serial_connection.close()
相关库
控制Dynamixel AX-12+执行器的其他库在 以下（非全面）列表：
- PyPot由inria（花卉团队）提供。
- PyDynamixel作者理查德·克拉克
- Pydyn作者Fabien Benureau和Olivier Mangin（Inria Flower团队）
- Dynamixel作者：伊恩·丹福思
- dynamixel_hr作者：罗曼·雷维尔
- python_dynamixels作者：杰西·梅里特
- ax12作者thiago hersan
- Dynamixel Monitor作者：克里斯蒂安·巴尔克尼乌斯
- DynamixelMonitor作者：斯拉维克
许可证
PyAX-12库是根据 MIT License。
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