使覆盆子pi能够访问lsm9ds1 imu传感器的python模块。
lsm9ds1-rjg的Python项目详细描述
LSM9DS1 RJG
简介
这是一个设备驱动程序，它使覆盆子PI能够访问LSM9DS1 IMU传感器。
LSM9DS1结合了3D加速度计、3D速率陀螺仪和3D磁强计。它在机器人学和其他测量机器人姿态和运动的应用中很有用。lsm9ds1是由st微电子公司生产的。数据表可从their website获得。
低成本的转接板可从不同的供应商获得，包括Adafruit和Sparkfun。
驾驶员功能
- 连接I2C或SPI
- 预配置230赫兹输出数据速率
- 将加速度计和陀螺仪输出转换成与磁力仪相同的轴，通过翻转X轴的方向。
- 检测软件中的数据就绪或带有可选GPIO硬件中断的数据。
- 提供未缩放的原始数据。即最大加速度为32768而不是2g。
- 可扩展
- 可选地启用高优先级线程调度
限制
- 传感器的api没有完全实现。
缩放
此驱动程序返回原始的未缩放数据。这是一个深思熟虑的选择 以使用应用程序缩放数据。
数据就绪
如果不检查数据是否就绪，而只是读取数据，则会丢失一些示例。 更糟糕的是，在某些情况下，你会读到一部分样本和下一部分样本。 这提供了看似合理但不正确的数据。您必须等待数据就绪 在读取传感器值之前。请参阅示例。
示例
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