将kitti数据集转换为ros包文件的简单方法！
kitti2bag的Python项目详细描述
转换KITTI 数据集到ros包文件的简单方法！
Kitti播放预览
待办事项
帮助我使这个功能丰富和完整。就这样离开这个回购协议， 实现新特性（在本例中非常简单）并使pull request。
功能请求列表：*生成 所以框架之间的转换很容易由ros自己完成。* 处理tracklets*对未同步+未修正版本的支持* 通过ROS wiki*提供文档 gui*发布公共可用的bagfiles（是否有可靠的 用于此目的的公共存储？）*仅导出传感器的子集
贡献
由于@jnitsch的工作，kitti2bag现在可以导出velodyne 激光数据和动态{em1}$tf转换。多亏了@emreay-，这个 工具现在也可以转换里程数据集。谢谢你们俩！
如何安装？
这很容易！只需运行
pip install kitti2bag
如何运行它？
一个例子比千言万语好，所以这里是
$ wget http://kitti.is.tue.mpg.de/kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0002/2011_09_26_drive_0002_sync.zip $ wget http://kitti.is.tue.mpg.de/kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip $ unzip 2011_09_26_drive_0002_sync.zip $ unzip 2011_09_26_calib.zip $ kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced . Exporting static transformations Exporting time dependent transformations Exporting IMU Exporting camera 0100% (77 of 77)|##########################| Elapsed Time: 0:00:00 Time: 0:00:00 Exporting camera 1100% (77 of 77)|##########################| Elapsed Time: 0:00:00 Time: 0:00:00 Exporting camera 2100% (77 of 77)|##########################| Elapsed Time: 0:00:01 Time: 0:00:01 Exporting camera 3100% (77 of 77)|##########################| Elapsed Time: 0:00:01 Time: 0:00:01 Exporting velodyne data 100% (77 of 77)|##########################| Elapsed Time: 0:00:15 Time: 0:00:15 ## OVERVIEW ## path: kitti_2011_09_26_drive_0002_synced.bag version: 2.0 duration: 7.8s start: Sep 26201113:02:44.33 (1317042164.33) end: Sep 26201113:02:52.16 (1317042172.16) size: 417.2 MB messages: 1078 compression: none [308/308 chunks] types: geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e] sensor_msgs/CameraInfo [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214] sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743] sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2] sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48] sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181] tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec] topics: /kitti/camera_color_left/camera_info 77 msgs : sensor_msgs/CameraInfo /kitti/camera_color_left/image_raw 77 msgs : sensor_msgs/Image /kitti/camera_color_right/camera_info 77 msgs : sensor_msgs/CameraInfo /kitti/camera_color_right/image_raw 77 msgs : sensor_msgs/Image /kitti/camera_gray_left/camera_info 77 msgs : sensor_msgs/CameraInfo /kitti/camera_gray_left/image_raw 77 msgs : sensor_msgs/Image /kitti/camera_gray_right/camera_info 77 msgs : sensor_msgs/CameraInfo /kitti/camera_gray_right/image_raw 77 msgs : sensor_msgs/Image /kitti/oxts/gps/fix 77 msgs : sensor_msgs/NavSatFix /kitti/oxts/gps/vel 77 msgs : geometry_msgs/TwistStamped /kitti/oxts/imu 77 msgs : sensor_msgs/Imu /kitti/velo/pointcloud 77 msgs : sensor_msgs/PointCloud2 /tf 77 msgs : tf2_msgs/TFMessage /tf_static 77 msgs : tf2_msgs/TFMessage
就这样。你有文件kitti_2011_09_26_drive_0002_sync.bag 包含您的数据。
其他源文件可以在KITTI raw data页找到。
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我很感激pull requests的错误修复 以及新功能。如果您需要帮助，请使用GitHub issue tracker。
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