在PyBullet中移动一个球体

Question

我应该在PyBullet中创建两个球体，其中一个将通过触觉反馈装置移动。该设备与实验室的一台计算机相连，其坐标通过一个主题发送。所以这个设备并不在我的电脑上，但是可以通过订阅的节点实时跟踪移动。 我有下面两个球体的代码。一个应该没有移动（出现的第一个），但是第二个需要相应地移动到从触觉设备获取的位置和角度数据。 什么功能对我有用？我想必须有一些功能，允许移动一个对象通过参数或运动在3轴从代码，而不仅仅是用我的鼠标。 代码（尽量减少）：

import pybullet as p
import time
import pybullet_data


physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")

cubeStartPos1 = [0,0,1]
cubeStartPos2 = [0,0.5,20]

boxId1 = p.loadURDF("sphere2red.urdf",cubeStartPos1)
boxId2 = p.loadURDF("sphere2red.urdf",cubeStartPos2)

for i in range (10000):
    p.stepSimulation()

time.sleep(1./240.)
p.disconnect() 

基本上它们应该相互作用，只是为了显示碰撞的发生。你知道吗