四元数数学中的几个简单函数
squaternion的Python项目详细描述
简单四元数（squaternion）
一般来说，我不需要^ {CD2>}的所有功能（或复杂性）。
数学图书馆。基本上我只需要一种方法在euler和
四元数表示和有一个很好的方法打印出来。安装
pip安装蹲位数
用法
这就是这个库所做的一切，在欧拉角和四元数之间转换。 还有其他的图书馆做得更多…但我不需要这些。
fromsquaternionimporteuler2quat,quat2euler,Quaternion# if you know the values you want Quaternion(w, x, y, z), note this is a# namedtuple so it is immutable once createdq=Quaternion(1,0,0,0)# however you typically don't think in 4 dimensions, so create from# euler angles euler2quat(roll, pitch, yaw), default is radians, but set# degrees true if giving degreesq=euler2quat(0,-90,100,degrees=True)# can get the euler angles back out in degrees (set to True)e=quat2euler(*q,degrees=True)
参考文献
- Wikipedia Convert Between Quaternions and Euler Angles
- Wikipedia Euler Angle Definitions
- Wikipedia Gimbal Lock
麻省理工学院许可证
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