qibullet 1.1.3

qibullet

bullet为softbank robotics'机器人进行基于python的模拟。

安装

需要以下模块：

• numpy
• pybullet

对于python 2.7和python 3，qibullet模块可以通过pip安装：

pip install --user qibullet

用法

机器人可以通过SimulationManager类生成：

fromqibulletimportSimulationManagerif__name__=="__main__":simulation_manager=SimulationManager()# Launch a simulation instances, with using a graphical interface.# Please note that only one graphical interface can be launched at a timeclient_id=simulation_manager.launchSimulation(gui=True)# Spawning a virtual Pepper robot, at the origin of the WORLD frame, and a# ground planepepper=simulation_manager.spawnPepper(client_id,translation=[0,0,0],quaternion=[0,0,0,1],spawn_ground_plane=True)# Or a NAO robot, at a default positionnao=simulation_manager.spawnNao(client_id,spawn_ground_plane=True)

或者使用PepperVirtual类中的loadRobot，如果您已经有一个模拟环境：

pepper=PepperVirtual()pepper.loadRobot(translation=[0,0,0],quaternion=[0,0,0,1],physicsClientId=client_id)

更多代码片段可以在examples folder或存储库wiki中找到

文档

可以找到qibulletapi文档here。文档可以通过以下命令生成（^ {STR 1 } $doxGeN/Stult>包必须预先安装，DOCS文件夹必须存在）：

cd docs
doxygen

存储库还包含一个wiki，提供一些教程。

引文

如果您在出版物中使用此存储库，请引用qibullet：

Paper coming soon...

故障排除

opengl驱动程序

如果您遇到消息：

Workaround for some crash in the Intel OpenGL driver on Linux/Ubuntu

您的计算机正在使用Intel OpenGL驱动程序。转到software&updates，additional drivers，然后选择与GPU对应的驱动程序。

许可证

根据Apache-2.0 License