用python控制dynamixel xl-320伺服系统的库
pyxl320的Python项目详细描述
PYXL320
这项工作仍在进行中，only仅支持xl-320和only 他们的协议版本2.0。库按如下方式划分：
- pyxl320
- ServoSerial - half duplex hardware serial interface
- Packet - creates packets to talk to the servo
- utils - misc
- xl320 - register/command/error definitions for Dynamixel’s XL-320 servo
new:pyxl320现在支持python2和python3。
设置
安装
建议的安装方法是通过pip命令，如下所示：
pip install pyxl320
开发
要提交git拉取，请克隆存储库并按如下方式设置：
git clone https://github.com/walchko/pyxl320 cd pyxl320 pip install -r requirements pip install -e .
使用量
\bin目录有许多有用的程序来设置伺服位置或ID号。只是 使用--help标志运行该命令以了解如何使用它。
| Command | Description |
|---|---|
| ^{tt4}$ | pings one or all of the servos |
| ^{tt5}$ | reboots one or all servos |
| ^{tt6}$ | resets one or all servos to a specified level |
| ^{tt7}$ | sets the angle of a given servo |
| ^{tt8}$ | change the baud rate of the servos |
| ^{tt9}$ | changes the ID number for a given servo |
Documentation
文档存储在repo中的标记文件中here 包括硬件接口和软件开发。然而，一个简单的例子来转动伺服 并使用USB串行转换器将LED变为绿色：
frompyxl320importxl320frompyxl320importServoSerial,Packet,utilsserial=ServoSerial('/dev/tty.usbserial')# tell it what port you want to use# serial = ServoSerial('/dev/tty.usbserial', fake=True) # use a dummy serial interface for testingserial.open()pkt=Packet.makeServoPacket(1,158.6)# move servo 1 to 158.6 degreesret=serial.sendPkt(pkt)# send packet, I don't do anything with the returned status packetpkt=packet.makeLEDPacket(1,pyxl320.XL320_LED_GREEN)ret=serial.sendPkt(pkt)print('Status packet:',ret)# here I print out the status packet returned
虽然我做了一些包的创造者（像LED和伺服），你可以 你自己用的是基本的makeWritePacket和makeReadPacket。
frompyxl320importPacket,xl320frompyxl320.Packetimportle# creates little endian numbers# let's make our own servo packet that sends servo 3 to 220.1 degreesID=3reg=xl320.XL320_GOAL_POSITIONparams=le(int(220.1/300*1023))# convert 220.1 degrees to an int between 0-1023pkt=Packet.makeWritePacket(ID,reg,params)
机器人示例
下面是一些示例robots
更改日志
| 2017-04-01 | 0.9.0 | added python3 support |
| 2017-03-26 | 0.8.0 | major overhaul and removed the GPIO stuff |
| 2017-03-19 | 0.7.7 | can switch between GPIO pin and pyserial.setRTS() |
| 2017-02-20 | 0.7.6 | small fixes and added servo_reboot |
| 2017-01-16 | 0.7.5 | fixes some small errors |
| 2016-11-29 | 0.7.4 | add bulk write and small changes |
| 2016-10-11 | 0.7.1 | small changes/updates |
| 2016-09-12 | 0.7.0 | refactoring, still working on API |
| 2016-09-05 | 0.5.0 | published to PyPi |
| 2016-08-16 | 0.0.1 | init |
软件许可证
MIT许可证（MIT）
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