ikfast_pybind是分析运动学引擎ikfast的python绑定生成库。
ikfast-pybind的Python项目详细描述
ikfast_pybind是分析运动学引擎IKfast的python绑定生成库。python绑定是通过基于[pybind11]（https://github.com/pybind/pybind11>；``uaCMake）的构建系统生成的。
注意：您需要ikfast.h和.cpp来准备生成python绑定。此urdf to cpp生成部分需要使用openrave完成，而不是由此回购完成的， 详情请参阅this tutorial。
装配序列与运动规划框架 依赖于此库为品牌、比例尺和自由度的机器人生成兼容的ik模块。
先决条件
ikfast_pybind依赖于以下依赖项，这些依赖项来自pybind11，用于构建python绑定。
在UNIX（Linux、OS X）上
- 一个C++ 11的编译器支持
- Cmake=2.8.12
在Windows上
- Visual Studio 2015（所有Python版本都需要，请参见下面的注释）
- Cmake=3.1
建议（特别是对于Windows用户）使用 cmake_example for pybind11在继续构建conmech之前。
安装
git clone --recursive https://github.com/yijiangh/ikfast_pybind cd ikfast_pybind pip install . # try with '--user' if you encountered a sudo problem
对于开发人员：
git clone --recursive https://github.com/yijiangh/ikfast_pybind cd ikfast_pybind python setup.py sdist pip install --verbose dist/*.tar.gz
使用基本文件夹中包含的setup.py文件，pip install命令将调用cmake并按照cmakelists.txt中的指定构建pybind11模块。
参考文献
引文
@phdthesis{diankov_thesis,
author = "Rosen Diankov",
title = "Automated Construction of Robotic Manipulation Programs",
school = "Carnegie Mellon University, Robotics Institute",
month = "August",
year = "2010",
number= "CMU-RI-TR-10-29",
url={http://www.programmingvision.com/rosen_diankov_thesis.pdf},
}
0.0.2
已更改
已添加
为ur5，kuka_kr6_r900，abb_irb4600添加ifkast模块。abb_IRB4600测试随机失败一段时间-需要重新生成其ikfast cpp文件（可能是浮点截断问题）。
包括上游ur_kinematics commit 6734142 July 2 2019 但看起来旧的更稳定…我会做更多的测试。
已删除
欢迎加入QQ群-->： 979659372
