BrickPi 0.1.3

rpiscratchio配置文件

scratch接口通过rpiscratchio使用scratchpy。传感器应通过 在配置文件中声明它们：

[DeviceTypes]
LEGO = import BrickPi; from BrickPi.BrickPiScratch import BrickPiScratch; BrickPiScratch()

[DeviceConnections]
LEGO = UART0

[BrickPi]
S1 = ULTRASONIC_CONT
MA =
MB =

在本例中，一个超声波传感器和两个电机连接到brickpi。 通过以相同的方式声明马达，可以将马达添加到mc或md端口。传感器 可以通过将传感器名称分配给传感器端口（s1到s4）来添加。可用的 传感器名称为：

TOUCH
ULTRASONIC_CONT
ULTRASONIC_SS
RCX_LIGHT
COLOR_FULL
COLOR_RED
COLOR_GREEN
COLOR_BLUE
COLOR_NONE
I2C
I2C_9V

实例化时，brickpiscatch类启动一个单独的线程来更新值 在Brickpi和覆盆子pi之间，频率为10Hz。然后可以读取值 根据需要或在数据采集回路中从树莓PI。配置 在数据采集回路中自动读出到划痕，读出周期可以是 在配置文件中声明：

LEGO = import BrickPi; from BrickPi.BrickPiScratch import BrickPiScratch; BrickPiScratch(5)

其中这一行应替换上一示例中的构造函数行和数字 5是读出周期。这意味着传感器或电机编码器的值将 每五个读数循环更新一次。因为读出回路在 10Hz，这意味着划痕中的传感器以2Hz的速率更新。为了一个 简单的抓挠程序运行在树莓PI上，2Hz的更新率是最大值 划痕可以毫不延迟地处理。

传感器或电机编码器可以通过使用 通道号（稍后解释）或“S”（适用于所有传感器）或“M”（适用于所有电机 编码器）或“全部”（用于传感器和电机编码器）。周期和传感器也可以 使用config broadcast命令从头添加（稍后解释）。为了防止 自动更新传感器或电机编码器当划痕开始时，设置读数 周期到0:

LEGO = import BrickPi; from BrickPi.BrickPiScratch import BrickPiScratch; BrickPiScratch(0,"S")

在这种情况下，活动传感器通道也都已添加。

从头开始

从命令行或菜单启动scratch。然后启用遥感器 右键单击sensor value文本，可以在 sensing工具面板。应出现一个对话框，说明遥感器 已启用连接。此时，scratch成为一个服务器。不要跑 同一台机器上有多个刮伤窗口，否则只有第一个 可从PythonAPI访问。开始刮擦后，键入：

RpiScratchIO configFile.cfg

其中configfile.cfg应替换为 是在上一步中创建的。如果省略了配置文件的名称， 然后rpiscratchio将尝试改用rpiscratchio.cfg。

当rpiscratchio启动时，它加载brickpiscract python类。此更新 用几个新的传感器刮伤。使用上面给出的示例配置文件， 变量为：

LEGO:0
LEGO:1
LEGO:2
LEGO:3
LEGO:10
LEGO:11
LEGO:12
LEGO:13
LEGO:20
LEGO:21
LEGO:22
LEGO:23

其中这些对应于传感器端口s1-s4（0-3）、电机端口ma-md（10-13）和 马达编码器端口MA-MD（20-23）。电机通道（10-13）包含 写信给汽车公司。通过发送 表单的临时广播消息：

LEGO:read:0

其中0是通道号（本例中为s1）。然后该值将出现在 相应的传感器大约在0.2s以后。

值可以通过发送scratch br写入电机oadcast请求的格式：

LEGO:write:10,200

其中10是通道号（本例中为ma），200是电机速度值。

scratch可用于通过广播自动更新启用的传感器值：

LEGO:config:update,s

其中通道或通配符选项列表（适用于所有传感器，M适用于所有电机 编码器或由空格分隔的通道列表）应跟随更新。速度 可以通过广播从头设置更新：

LEOG:config:period,5

其中5表示2Hz，10表示1Hz等。要禁用自动读数，则 期间应设置为0。