ros python发布/订阅

Question

我试图通过python在ROS中订阅4个不同的发布者。我使用以下代码：

def callback(data):
    rospy.loginfo (" Publisher1 Value %s ", custom_msg1.custom_string1)
    rospy.loginfo (" Publisher2 Value %s ", custom_msg2.custom_string2)
    rospy.loginfo (" Publisher3 Value %s ", custom_msg3.custom_string3)
    rospy.loginfo (" Publisher4 Value %s ", custom_msg4.custom_string4)
    rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.Float64)

def python_code():
    rospy.init_node("python_code")
    rospy.Subscriber("float_publisher",Float64,callback)
    rospy.Subscriber("publisher1", custom_msg1,callback)
    rospy.Subscriber("publisher2", custom_msg2,callback)
    rospy.Subscriber("publisher3", custom_msg3,callback)
    rospy.Subscriber("publisher4", custom_msg4,callback)
    rospy.loginfo(" Test: start spinning!")
    rospy.spin()
    rospy.loginfo("node has shutdown!")

其中custom_msg1.msg包含定义为字符串的custom_string1并以相同方式custom_msg2.msg、custom_msg3.msg和custom_msg4.msg

我想知道我是否正确使用了float消息以及自定义消息。 输出如下：

Publisher1 Value <member 'custom_string1' of 'custom_msg1' objects>
Publisher2 Value <member 'custom_string2' of 'custom_msg2' objects>
Publisher3 Value <member 'custom_string3' of 'custom_msg3' objects>
Publisher4 Value <member 'custom_string4' of 'custom_msg4' objects>

以错误结尾：

rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.Float64)
AttributeError: 'Custom_msg4' object has no attribute 'Float64'

我不知道这里出了什么事

Answer 1

如果要订阅具有五种不同消息类型的五个不同主题，最好的方法是使用五个不同的回调函数，一个用于发布自定义消息的publisher1，一个用于发布自定义消息的publisher2，一个用于发布自定义消息的publisher3，一个用于发布自定义消息的publisher4，以及一个用于发布float64消息的float_publisher。

在回调函数中，参数数据基本上是一个包含消息头中声明的所有组件的结构。您得到的错误是因为正在使用custom_msg4类型的数据调用回调函数，它正在其中查找名为Float64的组件。

def callback1(data):
    rospy.loginfo (" Publisher1 Value %s ", data.custom_string1)

def callback2(data):
    rospy.loginfo (" Publisher2 Value %s ", data.custom_string2)

def callback3(data):
    rospy.loginfo (" Publisher3 Value %s ", data.custom_string3)

def callback4(data):
    rospy.loginfo (" Publisher4 Value %s ", data.custom_string4)

def callback5(data):
    rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.Float64)

def python_code():
    rospy.init_node("python_code")
    rospy.Subscriber("float_publisher",Float64,callback5)
    rospy.Subscriber("publisher1", custom_msg1,callback1)
    rospy.Subscriber("publisher2", custom_msg2,callback2)
    rospy.Subscriber("publisher3", custom_msg3,callback3)
    rospy.Subscriber("publisher4", custom_msg4,callback4)
    rospy.loginfo(" Test: start spinning!")
    rospy.spin()
    rospy.loginfo("node has shutdown!")

Answer 2

如果您希望使用一个函数，则必须使用If-else

区分不同的订户。

def callback(data,who):
    if who == 5:
      rospy.loginfo (" float_publisher value %f ", data.data)
    else:
      rospy.loginfo (" Publisher%d Value %s ",who, data.data)


def python_code():
    rospy.init_node("python_code")
    rospy.Subscriber("float_publisher",Float64,callback,5)
    rospy.Subscriber("publisher1", String,callback,1)
    rospy.Subscriber("publisher2", String,callback,2)
    rospy.Subscriber("publisher3", String,callback,3)
    rospy.Subscriber("publisher4", String,callback,4)
    rospy.loginfo(" Test: start spinning!")
    rospy.spin()
    rospy.loginfo("node has shutdown!")