R的问题

Question

我和我的朋友们正在建造一架无人驾驶飞机（UAV），并对将ROS用于我们的软件堆栈感兴趣。但是，我在ROS和support方面遇到了一些问题，我想知道是否有人知道任何解决方案？在

我们的飞机目前有一个Raspberry Pi3（我可能会用一个更好的处理器来代替它，但是仍然是一个带有相同GPIO的ARM SBC）。我们将运行常规Raspbian（Lite）。我们计划使用Navio2，这是一个自动驾驶仪，它运行开源的ArduPilot固件/软件。我们将使用C++和Python的混合。在

我目前的主要问题是：

1. 有限的RPi支持-Kinetic是运行在RPi上的最新版本。RPi的文档也非常有限。在
实际上没有使用甚至C++ 11，我想使用最新的C++特性。在
2. opencv4最近问世了，我想好好利用它。ROS支持OpenCV的任何版本还是只有3个版本？在
3. 不使用Python3。这对我来说是件大事，而且使用Python2 因为种种原因，它不是一个选择。在

我还研究了ROS2，它的目标是解决上面列出的许多问题，但它对我们来说还不够成熟。在

Answer 1

你的观点有几个答案：

1. 旋律支持RPi 3 B+现在与Raspbian Lite。你可能需要做一点恰当的回购策略，但我的团队能够毫不费力地得到它。在
没有什么能阻止你使用C++ 17；只需更新你的CMakeLists.txt文件将-std=c++17添加到CXX_FLAGS的适当文件
2. 据我所知，ROS Melodic at release支持OpenCV3。可能需要一段时间才能提供OpenCV4支持，我仍然需要检查项目以获得最新消息。在
3. 我还没看过Python3的支持。我想应该推迟到ROS2了。在

也就是说，我不会说ROS2的不成熟是取消它资格的一个很好的理由，我知道要花很长时间才能获得足够的支持，并且所有之前存在的ROS包都被移植到它上面（这就是我的团队不想考虑的原因）。在

无论如何，我还是会考虑你计划实现的任何算法是否真的需要OpenCV4的特性，或者使用这个版本仅仅是一个“好东西”。OpenCV3并不是很老，据我所知，它可以处理所有最先进的东西，而不必让算法过于依赖API。在

更新日期：2018年12月28日

做一些粗略的搜索，看起来ROS Melodic确实支持Python3（请参见这个question）：ROS必须使用环境变量ROS_PYTHON_VERSION=3集从源代码构建（另请参见this）