用Sympy解颂歌系统

Question

我想用拉格朗日力学来模拟一个双摆。 角度φ1和φ2是我模型中的变量。 应用拉格朗日得到一个常方程组：两个变量为phi1'、phi1'、phi1和phi2'、phi2'、phi2'的方程。在

到目前为止，我已经为所有的导数添加了占位符变量，替换了当前值，并解决了第二个导数（剩下的唯一未知数）。然后我使用显式欧拉。 我的结果是：https://www.youtube.com/watch?v=Qh-faLBYhBA&feature=youtu.be

我想用更高阶的方法代替显式euler。在

Sympy有dsolve函数。看起来很不错，但我不知道怎么用。您传递了一个表达式列表和一个函数列表，但这会导致一个神秘的错误消息：http://nbviewer.jupyter.org/gist/lhk/e58bc62256a9d0dbad188c922cb2a64a

出什么问题了？在