激光雷达数据图

Question

SLAM Using RpLiDar and ROS

你好，我有一个有两列[度数，距离]的表格，我需要显示这些信息，以便在我的位置周围绘制地图。任何人都知道一个很好的方法，例如每次我在中心，我发现90度是什么东西，所以我在那里打印一个点。在

我正在使用Ubuntu18.04LTS，Python2.7.15，RosMelodic和RPLIDAR2M8

Edit

ax = fig.add_subplot(111, projection="polar")
    ax.scatter(infAng,infDist)
    plt.show()

我用这个来绘制我的极坐标表，但我不知道如何实时绘制

Answer 1

你的目标是可视化SLAM，因此，我假设你想实时可视化粒子云。您指定的激光雷达可以测量每秒8000个粒子。这不是很低，而且很难用典型的python模块（如Matplotlib）来绘制。在

您可以参考以下几个选项：

• PCL（ROS中的默认方法）
• Cloud compare（这将需要您以另一种格式转储数据，可能是.csv
• 很多其他人。。。在

如果您想坚持使用python，那么可以使用Mayavi，这比Matplotlib更快。您可以找到一个为可视化KITTI Dataset激光雷达数据here而开发的示例存储库。在