利用激光雷达绘制内点云的最佳方法

Question

最近开始使用Arduino，2个伺服和Garmin Lite 3激光雷达制作了一个3D激光雷达。固定地图工作得很好，但现在我想进入室内地图与手持式单位。有了外置单元，我当然会依赖GPS，但是获得像样的内部点云的最佳方法是什么？在

当然，我可以依靠额外的传感器来“绘制”部队的移动情况，但我认为结果不会那么好，或者，我个人实施这个解决方案会比较困难，基于现有绘图更改的绘图点（即，单元识别出它正在离开房间的一角）。在

任何提示、例子等都将不胜感激。干杯！在

Answer 1

室内移动地图通常用Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)完成。SLAM算法及其实现是一个活跃的研究领域；一个需要检查的项目是OpenSLAM。它们提供了可以用来构建自己的SLAM解决方案的源代码，their paper (pdf)包含了更多的背景和一些实际测试的结果。在

对于您需要的其他硬件，Inertial Measurement Unit (IMU)提供有关系统的姿态和加速度的信息。这些或多或少是对所有移动系统的一个要求，无论是否在全球导航卫星系统拒绝的环境中。在

祝你好运！在