在ROS凉亭模拟中产生新的机器人

Question

问题陈述是在ROS Gazebo SITL中模拟“car”和一架四轮直升机，如this question所述。正如图中所描绘的一样，已经考虑了两种可能性。在

（选项1使用6个具有独立启动文件的终端和MAVproxy启动终端）

在尝试搜索选项1时，文档似乎很少（想法是使用ErleRover启动模拟，然后在移动中生成ErleCopter；我没有找到任何官方文档提到此选项的可能性或不可能性）。是否可以请某人告诉我如何实现备选方案1，或者为什么不能提及相应的正式文件？在

关于选项2，已经探讨了其他选项；问题显然来自两个方面：param vs rosparam和tf vs tf峎u prefix。 simulation of multiple turtlebots的一些尝试使用了tf_prefix which is deprecated。但是，在模拟多个（不同）机器人时，我找不到任何使用tf2的示例。但是，tf在ROS Hydro上工作（因此是Indigo）。另一个可能的选择是使用rosparam instead of param (only)。但是，关于它在多机器人仿真中的使用的文献很少，我只能找到一个例子(for a single robot Husky)。在

但是，有一点更清楚：MAVproxy可以通过使用SYSID和component ID参数来支持多个机器人。（最多255个机器人，0是广播ID）因此，端口号必须修改（可能是14000和15000，因为每辆车使用4个连续的端口），就像UCTF simulation。（vehicle_base_port=车辆基地_端口+mav_sys_id*4）

为了总结这个问题，主要关心的是模拟一辆独立的汽车在一个独立的四轮机中飞行，在ROS GaseBeSITL中（可能使用Python节点；C++也是很好的）。有人能告诉我以下问题的答案吗？在

1. 这种模拟可能吗？（或者在ubuntu14.04上使用ROS Indigo、Gazebo 7、MAVproxy 1.5.2，或者将UCTF项目修改为spawm一辆类似ErleRover的汽车，如果没有其他选择的话） （如果可能的话，请告诉我示例，如果不可能，请提供官方链接）

2. 如果用两个发射文件无法进行发射，是否可以用一个发射文件发射两个不同的机器人？

3. 这是一个可选问题：如何修改节点的侦听器（订阅服务器）？（是否在Python节点中完成？）

本次模拟需要较长时间，系统软件崩溃约3次（NVIDIA而不是Noveau、软件包损坏等），如有任何帮助，我们将全心全意，感激并大大。谢谢你的时间和考虑。在

普拉萨德