驴车S1覆盆子pi+机器人帽子MM1+不想使用驴车API

Question

我最近买了一辆驴车S1（驴车S1–Robocar商店），它配有Robo Hat MM1控制器板和Raspberry pi。这辆车使用donkeycar API来运行它的马达，没有任何问题。但是，我想做以下工作：

• 继续使用完全相同的S1硬件（包括Robo Hat MM1和Rapberry pi 4）
• 不要像驴车一样运行汽车（不想再使用任何驴车api/config/code）
• 编写我自己的python代码来运行/移动/转动/调节电机 我知道如何使用raspberry pi+L298n和使用python代码（例如gpiozero、gpio库等）来运行电机。但是，当我使用Robo Hat MM1和Raspberry pi 4时，我无法找出需要使用什么python代码来移动/运行马达。 请注意，我是这方面的初学者，您将不得不处理我在这方面的知识不足，并为此道歉。如能提供任何范例和指导，我将不胜感激