使用陀螺仪和加速度计数据旋转立方体

Question

我在Panda3d中创建了一个简单的演示，目的是使用手机的陀螺仪和加速计控制基本立方体绕Y轴（或垂直于屏幕的轴）的旋转

下面是我的主要循环

def update(self, task):
    global AA
    readSerialData()
    
    ga = getAccGyro()

    if(ga != None):
        g = (ga[0], ga[1], ga[2])
        a = (ga[3], ga[4], ga[5])


        cur_t = time.time()
        dt = cur_t - self.prev_t
        self.prev_t = cur_t

        gy_rate = g[1] * 0.07

        accYangle = -math.degrees(math.atan2(a[0], math.sqrt(a[1]**2 + a[2]**2) ))

        self.cy = AA * (self.cy + gy_rate * dt) + (1 - AA) * accYangle       

        self.box.setR(self.box, self.cy)

    return task.cont

这里AA = 0.98和一个用于陀螺仪和加速计数据融合的补充滤波器

我遇到的问题是，立方体在稳定之前开始向任何一个方向（顺时针或逆时针）漂移一段时间，即使我尽可能保持手机静止

我已尝试在getAccGyro()函数中设置来自传感器的原始输入值阈值：

if(abs(gx - baseAccGyroValues.gx) < 1):
    gx = 0

if(abs(gy - baseAccGyroValues.gy) < 1):
    gy = 0

if(abs(gz - baseAccGyroValues.gz) < 1):
    gz = 0

if(abs(ax - baseAccGyroValues.ax) < 4):
    ax = 0

if(abs(ay - baseAccGyroValues.ay) < 4):
    ay = 0

if(abs(az - baseAccGyroValues.az) < 4):
    az = 0

但问题仍然存在，这是有道理的，因为如果所有值都为零，则方程self.cy = AA * (self.cy + gy_rate * dt) + (1 - AA) * accYangle将减少到self.cy = AA * (self.cy)。作为绷带，我补充道

if(gx_rate == 0 and gy_rate == 0 and accXangle == 0 and accYangle == 0):
    return task.cont

在update()中更新self.cy之前。这产生了一个非常紧张的动作

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我想知道如何使我的旋转更“快速”，所以即使我保持手机静止，立方体也不会在任何方向上漂移太多