如何将*.mat文件转换为rosbag？

Question

我有一个*.mat文件，其中包含从硬件记录的CAN信号。我需要把这个mat文件转换成rosbag

我的文件中有以下数据：

• 时间（10000,1）-双倍
• ID（10000,1）-uint32
• Len（10000,1）-uint8
• 数据（10000,8）单位

目前，我正在将mat文件数据读入python，如下所示：

from scipy.io import loadmat
import pandas as pd
import numpy as np


file = 'Test_Sample.mat'

mat_file = loadmat(file)

mdata = mat_file['CAN_RAD']
mdtype = mdata.dtype

ndata = {n: mdata[n][0, 0] for n in mdtype.names}

然后我可以用这些消息创建一个数据帧

一种方法是编写发布者并使用python pandas在mat文件中发布消息，另一端运行rosbag订阅服务器并记录所有消息

是否有一种替代方法，我可以独立于ROS系统进行转换