使用凸面网格作为碰撞几何体时退出代码139

Question

我试图在drake中使用凸面网格作为碰撞几何体。在我的简单示例中，我将地平面作为第一个碰撞几何体，并从下面的urdf文件加载对象。其中tri_cube.obj是来自drake/multibody/parsing/test/urdf_parser_test的凸网格。当我运行模拟时，它将继续进行，直到立方体撞击地平面。然后它停止，我得到以下错误消息：Process finished with exit code 139 (interrupted by signal 11: SIGSEGV)。任何帮助都将不胜感激

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_ball">
  <material name="Black">
    <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
  </material>
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.0 0.0"/>
      <mass value="5"/>
      <inertia ixx="0.05" ixy="0" ixz="0" iyy="0.05" iyz="0" izz="0.05"/>
    </inertial>
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="tri_cube.obj" scale="1.0 1.0 1.0">
        </mesh>
      </geometry>
      <material name="Black"/>
    </visual>

    <collision name='collision'>
     <geometry>
       <mesh filename="tri_cube.obj" scale="1.0 1.0 1.0">
         <drake:declare_convex/>
       </mesh>
     </geometry>

    <drake:proximity_properties>
     <drake:mu_dynamic value="1.0" />
     <drake:mu_static value="1.0" />
    </drake:proximity_properties>
   </collision>
  </link>
</robot>

Answer 1

我有一个短期和长期的答案：

短期：用顶面与半空间边界共面的大盒子替换地面半空间

长期：FCL有一个需要修补的bug。它没有理由不能支持半空间凸面接触。由于某些无法解释的原因，它没有启用。因为它没有被启用，它最终会沿着一条显式不支持半个空格的代码路径螺旋上升，然后默默地对错误进行分段

我会更新FCL，当这发生时，德雷克将继承善良。我可能需要几天的时间来修补、测试、审查和传播到Drake。因此，如果时间框架不起作用，使用短期“盒子”解决方案

我将在FCL被修补并且该修补反映在Drake中时更新此内容