将RGB深度贴图与不带内部矩阵的RGB图像对齐

Question

我有一对图像-一个图像（故意模糊）和它的深度图（以PNG的形式给出）

例如：

但是，从本例中可以看出，深度贴图和真实图像之间似乎存在偏移：

据我所知，这些图像是用RealSense激光雷达相机拍摄的（我不知道相机的基本特征或rgb和红外传感器之间的距离）

是否有一种方法可以对齐两个图像？我在网上搜索可能的解决办法。然而，所有的解决方案都依赖于我没有的数据，比如内在矩阵、照相机SDK等等

Answer 1

由于两个成像系统在物理上非常接近，因此它们之间的单应性可能是一个很好的近似值。您可以使用手动选择的4个对应点来查找单应性

您可以使用OpenvCVimplementation