为什么导入在这个python脚本中工作

Question

我正在使用ROS包，来自this教程。考虑到当前工作目录或路径中列出的任何其他目录中没有AddTwoIntsResponse，这个导入语句出人意料地有效。还有，为什么要导入.srv

# add_two_ints_server.py
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse 

当前工作目录为~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/srv

这是我的ROS目录布局：

catkin_ws
|-- src
|   `-- beginner_tutorials
|       |-- scripts
|       |   `-- add_two_ints_server.py
|       `-- srv
|           `-- AddTwoInts.srv
|-- build
`-- devel

AddTwoInts.srv的内容包括：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

根据我的理解，这应该抛出一个ImportError: cannot import name 'AddTwoIntsResponse'，，但它没有。导入任何其他文件，例如：from beginner_tutorials.srv import foo会抛出一个导入错误

我的理解哪里出了问题

Answer 1

|  src
|   `  beginner_tutorials
|       |  scripts
|       |   `  add_two_ints_server.py
|       `  srv
|           `  AddTwoInts.srv
|  build
|  devel // this is where your modules are imported from

使用catkin_make构建包时，“catkin”会为.srv文件中定义的服务类型生成相关的python文件，并将它们放在catkin_ws/devel/lib/您的python版本下/dist packages/包名/srv

如果您的工作区是源代码，那么catkin_ws/devel/lib/您的python版本/dist packages/已经添加到您的PYTHONPATH中，这就是您能够成功导入它们的方式

对于您正在使用的教程包，如果您安装了教程的二进制文件，则即使您尚未获取当前catkin目录的源代码，导入也可能会起作用。通过这种方式，python模块驻留在/opt/ros/ros版本/lib/您的python版本/dist包/下，这也是PYTHONPATH的一部分。（如果ROS env可用）