如何使用ROS2创建serviceonrequest包程序？

Question

系统配置：操作系统-Ubuntu 18.04（仿生海狸）ROS-ROS2 Bouncy Language-Python

问题-所以我有一个程序，它应该只在向程序发送请求时运行并返回值。如何使用ros2py创建这样的包

我试着修改demo\u node\u cpp，但没有达到预期效果。你知道吗

Answer 1

如果需要在请求时运行代码，可以使用ROS中的服务客户机概念，而不是使用publish-subscribe-type方法。你知道吗

尽管发布者/订阅者节点非常灵活，但它们通常在处理数据流时使用。服务节点可以解决您的问题，使用rospy编写服务/客户机节点相当简单。你可以从this tutorial开始。本教程给出了一个用Python编写服务和客户机节点的示例。你知道吗