错误：(-215) nimages > 0 在使用 Python 和 OpenCV 的 calibrateCamera 函数中

Question

我正在尝试根据opencv示例来校准我的网络摄像头，但当我运行这里提供的代码时：

def caliLeftCam():    
    args, img_mask = getopt.getopt(sys.argv[1:], '', ['save=', 'debug=', 'square_size='])
    args = dict(args)
    try: img_mask = img_mask[0]
    except: img_mask = '../cpp/img*.jpg'
    img_names = glob(img_mask)
    debug_dir = args.get('--debug')
    square_size = float(args.get('--square_size', 1.0))

    pattern_size = (7, 5)
    pattern_points = np.zeros( (np.prod(pattern_size), 3), np.float32 )
    pattern_points[:,:2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)
    pattern_points *= square_size

    obj_points = []
    img_pointsL = []
    h, w = 0, 0
    for fn in img_names:
        print "processing %s..." % fn,
        imgL = cv2.imread(fn, 0)
        h, w = imgL.shape[:2]
        found, corners = cv2.findChessboardCorners(imgL, pattern_size)
        if found:
            term = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1 )
            cv2.cornerSubPix(imgL, corners, (5, 5), (-1, -1), term)
        if debug_dir:
            vis = cv2.cvtColor(imgL, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
            cv2.drawChessboardCorners(vis, pattern_size, corners, found)
            path, name, ext = splitfn(fn)
            cv2.imwrite('%s/%s_chess.bmp' % (debug_dir, name), vis)
        if not found:
            print "chessboard not found"
            continue
        img_pointsL.append(corners.reshape(-1, 2))
        obj_points.append(pattern_points)

        print 'ok'

    rmsL, cameraL_matrix, dist_coefsL, rvecsL, tvecsL = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_pointsL, (w, h))

我遇到了这个错误：

Traceback (most recent call last):
File "/home/sabrine/Downloads/opencv-2.4.9/samples/python2/Memo.py", line 293, in <module>
Img_pointsL, Cam_MatL, DisL = caliLeftCam()
File "/home/sabrine/Downloads/opencv-2.4.9/samples/python2/Memo.py", line 124, in caliLeftCam
rmsL, cameraL_matrix, dist_coefsL, rvecsL, tvecsL = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_pointsL, (w, h))
error: /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/calib3d/src/calibration.cpp:3415: 
error: (-215) nimages > 0 in function calibrateCamera

这个错误是什么意思？我该如何解决它呢？

Answer 1

试着数一下棋盘的内部角落。在我的例子中，棋盘是8行6列的。这个方法效果很好。stackoverflow.com/questions/27348139

Answer 2

在我的情况下，我使用的样本图片中的棋盘格太小了。把棋盘格从6x7打印成7x10就解决了这个问题。

Answer 3

我知道我来得有点晚，但希望这能帮助到其他人。把下面这一行：

except: img_mask = '../cpp/img*.jpg'

替换成：

except: img_mask = './cpp/img*.jpg'

Answer 4

重新检查一下nx和ny的值（也就是pattern_size），这是在使用“cv2.findChessboardCorners(image, (nx, ny))”和“cv2.drawChessboardCorners(image, pattern_size)”这两个函数时需要用到的。这两个值应该是棋盘上内角的行数和列数。这个方法对我有效。

Answer 5

这个错误提示说你提供的某个向量是空的，也就是说里面没有任何内容。

这个函数有一个检查机制，如果不满足所有条件，它就不让你使用。这次它检查的是图像点的数量，要求必须有足够的图像点（nimages > 0 这个条件必须成立）。