使用卡尔曼滤波器在Python中过滤加速度计噪声

Question

我从一个插口获取到来自加速度计的数据流，这些数据里面有很多噪音。

something like this:
...
-0.014532123
0.183950298
0.003323536
-0.342343526
...

我试过用低通滤波器，但结果还是不够平滑。我觉得我需要使用卡尔曼滤波器，所以我得实现一个函数来“修正”数据流中的每一个元素。

stream_element_out = kalman(stream_element_in)

我在用Python编程，我在网上找了很多例子，但我还是不明白怎么把它应用到我的项目中 :).. 有人能简单地给我解释一下怎么实现这个算法吗？ :)

Answer 1

对最近的x个结果取个平均值，可以让数据看起来更平滑。

x是一个可以调整的常数，根据你的应用需求来设置，找到最合适的值。

你还可以把那些与最近x个数字的平均值相差超过y的输入过滤掉。