如何在Gazebo中使用Python脚本重置四旋翼的位置和速度而无需重新启动启动文件？
我正在为一个项目在Gazebo中模拟多个Hector四旋翼飞行器。我已经成功启动了模拟，并观察了这些四旋翼的行为。不过，现在我想在不重新启动启动文件的情况下，重置这些四旋翼的位置和速度，让它们回到不同的起始位置。
理想情况下，我希望通过一个Python脚本来实现这个功能。具体来说，我想知道如何编写一个Python脚本，让它可以输入一个随机种子，重置四旋翼的位置到新的坐标，把它们的速度设置为零，然后在不重新启动启动文件的情况下继续模拟。
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| Start |
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v
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| Launch ROS Launch File |
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V
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| Run Simulation | <--------------------
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v |
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| End of Simulation | |
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v |
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| Prompt for Random Seed | |
| Generate Random initial Positions | |
| and Velocities | |
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v |
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| Reset Quadcopters' Positions and | |
| Velocities | |
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有没有人能提供一些说明或者代码片段，演示如何完成这个任务？如果能给我一些相关的ROS包或API的建议，我会非常感激。
谢谢你的帮助！
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如果你想在Gazebo里通过一个Python脚本重置四旋翼的位置和速度，而不需要重新启动启动文件，可以使用ROS服务 /gazebo/set_model_state。首先，你需要导入 rospy 和来自 gazebo_msgs.srv 的服务。接着，创建一个指向 /gazebo/set_model_state 的服务代理。在你的脚本中，为每个四旋翼定义一个新的 ModelState，并指定你想要的位置和速度。然后，利用这个服务代理来发送这些状态。这样做不会重启模拟，而是实时更新状态。记得在发送请求之前先初始化 rospy，并等待服务可用。