xacro4sdf 1.2.4

哈克罗4SDF

一个简单的python脚本，用于定义和解析sdf (sdformat)的XML宏，比如为urdf设计的ros/xacro。在

Reference: ros/xacro

With Xacro, you can construct shorter and more readable XML files by using macros that expand to larger XML expressions.

xacro4sdf与xacro API（ros/xacro）不兼容

1。示例和用法

安装

#install by pip
pip install xacro4sdf 
# or install from source code# git clone https://github.com/gezp/xacro4sdf.git# cd xacro4sdf && sudo python3 setup.py install

创建型号.sdf.xacro文件（测试/型号.sdf.xacro)在

^{pr2}$

• inertia_box的宏在common.xacro中预定义（请参阅2.5 pre-defined common.xacro）

跑

xacro4sdf model.sdf.xacro

• 它会产生模型.sdf（结果应与试验结果一致/模型.sdf)在
• 更多示例可以在test文件夹中找到。在

2。特点

• 属性
• 宏
• 数学表达式
• 包括

2.1条。属性

属性是可以插入XML文档中任何位置的命名值

xacro定义

<!--definition of properties --><xacro_define_propertyname="radius"value="4.3"/><!--use of properties--><circlediameter="${2 * radius}"/>

生成的xml

<circlediameter="8.6"/>

2.2条。宏

xacro4sdf的主要功能是宏。在

用宏标记<xacro_define_property>定义宏，然后指定宏名称和参数列表。参数列表应该用空格隔开。在

宏的用法是定义<xacro_macro>，它将根据参数name替换为<xacro_define_property>块。在

xacro定义

<!--definition of macro--><xacro_define_propertyname="mass"value="0.2"/><xacro_define_macromacro_name="box_inertia"params="m x y z"><mass>${m}</mass><inertia><ixx>${m*(y*y+z*z)/12}</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyy>${m*(x*x+z*z)/12}</iyy><iyz>0</iyz><izz>${m*(x*x+z*z)/12}</izz></inertia></xacro_macro_define><!--use of macro--><inertial><pose>0 0 0.02 0 0 0</pose><xacro_macroname="box_inertia"m="${mass}"x="0.3"y="0.1"z="0.2"/></inertial>

生成的xml

<inertial><pose>0 0 0.02 0 0 0</pose><mass>0.2</mass><inertia><ixx>0.0008333333333333335</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyy>0.002166666666666667</iyy><iyz>0</iyz><izz>0.002166666666666667</izz></inertia></inertial>

• 只支持简单参数（字符串和数字），但不支持块参数。在
• 支持在xacro_define_macro中使用其他xacro_macro，这是递归定义。在

it's not recommended to define macro recursively (only support <=5 ).

2.3条。数学表达式

• 在dollared大括号${xxxx}中，您还可以编写简单的数学表达式。在
• 请参阅Properties和宏
• 它是通过在python中调用eval()来实现的，因此在某些情况下它是不安全的。在

2.4条。包括其他xacro文件

定义包含

您可以使用<xacro_include_definition>标记包含其他xacro文件，根据参数uri包含其他xacro文件。在

• 它将只包含带有标记<xacro_define_property>的属性和带有标记<xacro_define_macro>的宏的定义。在

<xacro_include_definitionuri="model://simple_car/model.sdf.xacro"/><xacro_include_definitionuri="file://simple_car/model.sdf.xacro"/>

• model的uri表示在由环境变量IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH和{}定义的文件夹列表中搜索文件
• file的uri表示直接打开文件。它试图打开相对路径为simple_car/model.sdf.xacro的文件。您也可以尝试打开绝对路径为/simple_car/model.sdf.xacro，uri为file:///simple_car/model.sdf.xacro的文件。在

模型包含

您可以使用<xacro_include_model>标记包含其他xacro文件。在

• 它只包含其他xacro文件中<model>...<model/>之间的内容。在

<xacro_include_modeluri="model://simple_car/model.sdf.xacro"/>

Tips:

• <xacro_include_definition> supports to include recursively.
• <xacro_include_model> doesn't support to include recursively. and <xacro_include_definition> should be used before using <xacro_include_model> .
• it's generally used to overwrite property with <xacro_define_property> .
• Don't use same name for xacro definition (the param name of <xacro_define_property> and <xacro_define_macro>) , otherwise the priority of xacro definition need be considered.
• Be carefully when using <xacro_include_definition> and <xacro_include_model>

2.5预定义普通.xacro

<!--macro defination:inertia--><xacro_define_macroname="inertia_cylinder"params="m r l"><xacro_define_macroname="inertia_box"params="m x y z"><xacro_define_macroname="inertia_sphere"params="m r"><!--macro defination:geometry--><xacro_define_macroname="geometry_cylinder"params="r l"><xacro_define_macroname="geometry_box"params="x y z"><xacro_define_macroname="geometry_sphere"params="r"><xacro_define_macroname="geometry_mesh"params="uri"><!--macro defination:visual_collision_with_mesh--><xacro_define_macroname="visual_collision_with_mesh"params="prefix uri">

• 可以直接在xacro文件中使用宏。在

3。xacro4sdf的额外说明

xacro4sdf摘要

• 属性与宏的定义：核心功能
  • <xacro_define_property>和{}
  在
• 包括
  • <xacro_include_definition>：包含其他xacro文件的属性和宏的定义，对于模块化建模非常有用。在
  • <xacro_include_model>:include<model>...<model/>内容（不支持递归包含），请小心使用此标记。在
  在
• 属性和宏的使用：
  • ${xxx}：属性的使用，使用数学表达式非常有用。在
  • <xacro_macro>：使用宏，它对模块化建模非常有用。在
  在

Tip: the xacro defination (<xacro_define_property> , <xacro_define_macro> and <xacro_include_definition>) must be child node of root node <sdf> .

Steps of xacro4sdf

• 获取xacro定义（<xacro_define_property>，<xacro_define_macro>，<xacro_include_definition>），将宏定义存储到字典。
  • 获取通用xacro（最低优先级，可以重写）
  • 递归地获取xacro（优先级取决于标记<xacro_include_definition>的顺序）
  • 获取当前xacro（最高优先权）
  • 删除xacro定义xml（<xacro_define_property>，<xacro_define_macro>，<xacro_include_definition>）
  在
• 放松西药（使用西药）
  • 更换xacro include型号
  • 替换<model>...<model/>（进程全局变量）之间的xacro属性（${...}）
  • 将xacro宏（<xacro_macro>）替换为循环（包括递归深度<；=5）
  在

Tip:

• the definitions of dictionary
  • property dictionary (<param,value>) .
  • macro dictionary (<macro_name,xml_string>, <macro_name,params>).
• process ${xxx} in <xacro_macro> : use eval() with global property dictionary and local property dictionary.
  • the params of <xacro_define_property> make up global property dictionary
  • the params of <xacro_macro> make up local property dictionary.

4。维护者和许可证

维护人：葛振鹏，zhenpeng.ge@qq.com

xacro4sdf由麻省理工学院提供。在

标签：

• 项目

欢迎加入QQ群-->： 979659372

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