四足机器人的python机器人驱动程序
quadruped的Python项目详细描述
四足动物
我的机器人软件。
文件
注意：此重新写入仍很早，尚未完全运行，只是 部分。
安装
Linux
您还需要：
pip install ds4drv
管道
建议安装此库的方法是：
pip install quadruped
开发
如果您希望开发并提交git拉取，可以执行以下操作：
git clone https://github.com/MomsFriendlyRobotCompany/quadruped cd quadruped pip install -e .
测试
由于我同时安装了python2和python3，因此需要同时使用这两个选项进行测试：
python2 -m nose *.py python3 -m nose *.py
布局
这里是代码布局的sort：
- 四足动物（参见示例文件夹）：
- 发动机（串行）
- AHRS（）-倾斜补偿罗盘
- imu（）-来自adafruit的nxp imu
- MCP3208（）-用于红外和其他任何设备的ADC
- 步态：
- command（）-在一个步态周期（12步）内规划所有脚
- 每个进程（x，y，z）
- 引擎（{serial}）：处理移动硬件
- 腿[4]
- 伺服系统[3]
- 角度
- setservolimits（）
- bulkwrite（）-更改为同步
- 髋、股骨、胫骨
- fk（）
- ik（）
- 移动脚（x，y，z）
- 移动脚角度（A、B、C）
示例四足动物（在examples文件夹中）使用字典。目前 需要：
data = {
'serialPort': '/dev/tty.usbserial-AL034G2K',
'write': 'bulk'
}
如果你不给它一个串行端口，它就会回到一个模拟的串行 端口（它什么也不做），这对测试很有用。
工具
此目录包含机器人的多个工具：
更改日志
| 2017-Jul-07 | 0.4.1 | broke out into package and published to PyPi |
| 2016-Aug-10 | 0.0.1 | init |
麻省理工学院执照
版权所有（c）2016 Kevin J.Walchko
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