机器人控制的python库
pypot的Python项目详细描述
[！[pypi]（https://img.shields.io/pypi/v/pypot.svg)](https://pypi.python.org/pypi/pypot/） [！[生成状态]（https://travis-ci.org/poppy-project/pypot.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/poppy-project/pypot） [！[doi]（https://zenodo.org/badge/DOI/10.5281/zenodo.591809.svg)](https://doi.org/10.5281/zenodo.591809）
#pypot：dynamixel motors控件的python库
pypot是在[inria flowers]（https://flowers.inria.fr/）团队中开发的一个库，可以方便快捷地控制基于dynamixel马达的自定义机器人。这个框架提供了对应于不同使用类型的不同抽象级别。更准确地说，您可以使用pypot来：
- 通过USB2serial设备直接控制Robotis电机（支持v1和v2协议）
- 定义特定机器人的结构并通过高级命令控制它，
- 定义基本体并轻松组合它们以创建复杂的行为。
pypot完全是用python编写的，允许非必要的专家开发人员快速开发、轻松部署和快速编写脚本。它还可以受益于Python中存在的科学和机器学习库。串行通信是通过标准库处理的，因此具有相当高的性能（10毫秒的感应运动回路）。它是跨平台的，已经在linux、windows和mac操作系统上进行了测试。
pypot还与[v-rep模拟器]（http://www.coppeliarobotics.com）兼容。这允许你无缝地从一个真正的机器人切换到它的模拟等价物，而不必修改你的代码。
最后，它的发展允许一个简单和快速的扩展到其他类型的电机和传感器。
##poppy项目：开源
pypot是[poppy project]（http://www.poppy-project.org）的一部分，旨在开发易于构建、定制、部署和共享的机器人产品。它通过共享硬件、软件和web工具来促进开源。
目前我们已经提出了一些罂粟生物：
- [poppy humanoid]（https://github.com/poppy-project/poppy-humanoid）：一种儿童大小的人形机器人，专为两足动物运动和人体-机器人的物理交互而设计，
- [罂粟花躯干]（https://github.com/poppy-project/poppy-torso）：人形躯干，用吸盘将其安装在桌子上
- 和一个[Poppy Ergo Jr]（https://github.com/poppy-project/poppy-ergo-jr）低成本[XL-320机器人马达]（http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/xl-series/xl-320.htm）和模块化3D打印部件。
啊！[罂粟人形]（/doc/poppy-biates.jpg）
所有这些生物都基于标准的dynamixel执行器、3d打印部件和开源电子产品（如arduino板）的组合。硬件（3D模型、电子设备…）和软件都可以自由使用、修改和复制。
##文档
可以在[此处]（http://poppy-project.github.io/pypot/）找到html格式的完整pypot文档。它提供了教程、示例和完整的api。
文档正慢慢向[jupyter笔记本]（http://jupyter.org）发展，它们是编写和共享教程、实验或教学内容的强大工具。
可以在[此处]（https://github.com/poppy project/pypot/tree/master/samples/notebooks）找到它们，并详细说明如何使用、安装和修改它们。
##安装
pypot是完全用[python]（https://www.python.org）编写的库。它与python2.7、3.3+和pypy-2.5一起工作。它是跨平台的，已经在windows、mac、linux上测试过了，但可能需要特定的usb到串行驱动程序，具体取决于您的系统（见下文）。
pypot还需要以下python包： *[pyserial]（http://pyserial.sourceforge.net）2.6（或更高版本） *[numpy]（http://www.numpy.org） *[scipy]（http://www.scipy.org/）
您可以用典型的python方式构建和安装pypot：
cd pypot python setup.py install
或者直接通过[pip]（https://pip.pypa.io/en/latest/index.html）：
pip install pypot
您还必须安装usb2串行端口的驱动程序。有一些设备已经过Pypot测试，可以使用：
- usb2ax-此设备仅用于管理ttl通信
- USB2dynamixel-此设备可以管理TTL和RS485通信。
- [PIXL板]（https://github.com/poppy-project/pixl）对于覆盆子
有关安装过程的更多详细信息，请参阅文档的[安装部分]（http://poppy-project.github.io/pypot/intro.html#installation）。
##路线图
项目的路线图可以在[这里]（https://github.com/poppy-project/pypot/blob/master/roadmap.md）找到。
欢迎加入QQ群-->： 979659372
](https://pypi.python.org/pypi/pypot/){kind=link}
](https://travis-ci.org/poppy-project/pypot){kind=link}
](https://doi.org/10.5281/zenodo.591809){kind=link}