janssen precision engineering mcm模块的cacli.exe包装器
pyjanssen的Python项目详细描述
皮扬森
Janssen Precision Engineering通过cacli.exe与MCM模块接口的面向对象的Python库（在Janssen网站上提供）。实现除自动校准以外的所有功能（因为它是交互式的）。
用法
线性定位器导入语法：来自Pyjanssen导入MCM，向前，向后
旋转定位器导入语法：来自Pyjanssen import MCM，CW，CCW
mcm类为janssen precision engineering提供的用于控制其低温压电定位器的cacli.exe提供了面向对象的包装器。
示例用法：
frompyjanssenimportMCM,FORWARD,BACKWARDm=MCM()# connect to the Janssen MCM using cacli.exe in current directorym.move(1,FORWARD)# moves in positive directionm.move(2,BACKWARD,frequency=10,step_size=50,temperature=293,steps=100,profile='PROFILE1')# moves in negative direction; sets new frequency, step_size, temperature, steps, and profile configprint(m.get_position(1))# ask the MCM for the position of axis 1 (requires OEM2 module)
API参考
MCM（设备=无，**kwargs）
参数：*设备（默认为无）指定特定的MCM模块（如果有多个） 返回：mcm实例
kwargs:exe（字符串）指定cacli.exe的路径（如果不在当前目录中） 服务器（bool）指定在服务器模式下使用cacli.exe（适合快速命令响应） 详细（bool）从cacli.exe输出命令和响应以进行调试
自动校准（自校准、地址校准、通道校准、**kwargs）
未实现（需要输入/输出）
禁用伺服驱动器（自身）
返回：状态字典
启用伺服驱动器（self，pgain=300，**kwargs）
参数：*pgain（默认值300） 返回：状态字典
设置温度时使用通道1中的值，键入
频率（自我，地址）
参数：地址 返回：给定地址的频率
获取描述（self，address，**kwargs）
参数：地址 返回：版本和可用频道的字典
Kwargs:强制忽略伺服驱动器运行命令
获取模块信息
获取信息（self，address，channel='1'，**kwargs）
参数：address，*channel（默认1） 返回：类型和标记的字典
kwargs：强制命令忽略伺服驱动器运行
获取定位器信息
获取位置（self，address，channel=1，**kwargs）
参数：address，*channel（默认1） 返回：位置（整数）
kwargs：强制命令忽略伺服驱动器运行
获取原始位置（self，address，channel=1，**kwargs）
参数：address，*channel（默认1） 返回：原始编码器值（整数）
kwargs：强制命令忽略伺服驱动器运行
从pos命令返回"rvl"值
获取状态（self，address，**kwargs）
参数：地址 返回：故障保护状态和状态字典
kwargs：强制命令忽略伺服驱动器运行
获取地址的状态
移动（自身，地址，方向，通道=1，**kwargs）
参数：地址、方向、*通道（默认值1），**Kwargs 返回：状态字典
Kwargs：频率、步长、温度、步长、剖面
获取要移动的模块地址和方向（向前、向后） 以及如果使用CADM模块（不是CADM2！）的可选通道 加上可选的Kwargs设置频率/步长/温度 （保留这些值）
配置文件（self，address）
参数：地址 返回：给定地址的配置文件 复位位置（自身，地址，通道=1，**Kwargs） 参数：address，*channel（默认1） 返回：字符串
kwargs：强制命令忽略伺服驱动器运行
将位置计数器重置为0
选择模拟输入（自、地址、方向、信道=1，**kwargs）
参数：地址、方向、*通道（默认值1），**Kwargs 返回：状态字典
Kwargs：频率、步长、温度、步长、剖面
< P>！注意！！从手册中： CADM2模块将在通电时执行"自动零点校准"，以确保连接的执行器在输入电压为O（零）[V]14时不会移动。但是，这意味着它是在模块通电期间，将输入保持在0（零）[V]处（不要让输入浮动）。伺服驱动器紧急停止（自行，**kwargs）
返回：状态字典 伺服驱动器查找结束停止（自、方向、滤波器、零点，**Kwargs） 参数：方向，过滤器，零 返回：状态字典
方向：向前或向后 过滤器：整数，1-20，速度轮询延迟（相对） 零：布尔值，完成后重置位置
伺服驱动器转到（self，pos1=0，pos2=0，pos3=0，**kwargs）
参数：*pos1，*pos2，*pos3（如果未连接，则设置0） 返回：状态字典 伺服驱动器状态位置（自身，**kwargs） 返回：状态字典，已启用，忙，pos1，pos2，pos3，err1，err2，err3
已启用为0（已禁用）、1（已启用）、2（查找结束停止活动） 如果将设定点和当前点之间的误差最小化，则忙碌为1 posx是每个 errx是当前位置和目标位置之间的差异
设置频率（自我、地址、频率）
参数：地址、频率
单位为赫兹，介于0到600之间
设置配置文件（自我、地址、配置文件）
参数：地址，配置文件
控制器配置文件的名称
设置步长（自身、地址、步长）
参数：地址，步长
以百分比表示，介于0和100之间
设置步骤（自我、地址、步骤）
参数：地址，步骤
数字，介于0和50000之间
设置温度（自我、地址、温度）
参数：地址、温度
k，介于0和300之间
步长（self，address）
参数：地址 返回：给定地址的步长
步骤（self，address）
参数：地址 返回：给定地址的步骤
停止（self，address，**kwargs）
参数：地址 返回：状态字典
kwargs：强制命令忽略伺服驱动器运行
停止移动（仅限FlexiDrive）
温度（自身，地址）
参数：地址 返回：给定地址的温度
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