机械臂模型和模拟器。
pyarm的Python项目详细描述
====
pyarm
=
版权所有（C）20102015 Jeremie Decock（http://www.jdhp.org）
*网站：http://www.jdhp.org/projects_en.html_pyarm
*在线文档：http://pyarm.readthedocs.org
*源代码：https://github.com/jeremie decock/pyarm
*发布tracKER:https://github.com/jeremiedecock/pyarm/issues
*pypi上的pyarm:https://pypi.python.org/pypi/pyarm
下面的技术报告（用
法语编写）介绍了ODEL：http://download.tuxfamily.org/jdhp/pdf/pyarm.pdf.
pyarm已在"智能系统和机器人研究所"用于自适应系统的实验。以下学术论文*使用xcsf学习成本效益控制策略：
泛化能力和进一步改进*中描述了这些实验，作者是Didier Marin、Jérémie
Decock、Lionel Rigoux和Olivier Sigaud。这一科学贡献已发表在第13届遗传与进化计算年会（GECCO'11）*上，该年会是关于遗传与进化计算的主要国际会议。以下部分简要介绍这些实验。
这些实验的完整描述可以下载……
本文可以下载在
`www.jdhp.org<；http://www.jdhp.org/articles戋en.html戋xcsf>；``uuuu.
……--BR/>
在幻灯片上…目标…（图du bras+
…schéma avec légende du bras dans pyarm）-前臂-肩部-肘部-
…终点效应器-目标-贻贝-…
…
第一步：学习阶段。多个随机
的最优轨迹目标由我们的解算器（QOPS）计算。这些轨迹是缓慢的。计算（每条轨迹几分钟）因此，该解算器不能
。用于机器人的实时控制…因此，我们将尝试使用
。机器学习技术，创建从
学习的实时控制器。QOPS求解器。
…
用
计算了多个随机目标的一组最优轨迹。我们的解决方案（QOPS）。这些轨迹是由我们的
自适应控制器/系统/机器学习系统（xcsf）
…
图像des trajectoires approves
…
第二步：泛化测试自适应系统学习了几个…
…我们检查它是否能够将它学到的知识推广给其他人。目标
…
轨道图像
结果图
…
结论：好的
依赖关系
===
-python>；=2.5
-numpy=
-matplotlib==0.98.1
-ffmpeg2theora（屏幕广播）[可选]
…-pil（screencast）[可选]
注意：
_安装：
e下载了pyarm源代码：：
python3 setup.py install
…还有一个debian/ubuntu的包：
…
sudo apt get install pyarm
windows
----
注意：
下面的安装过程已经过测试，可以在windows 7下与python
3.4一起使用。
它也可以与最新的windows系统一起使用。
这些通讯ands（在
`command prompt``命令提示符中）：
py-m pip uninstall pyarm
/>以下安装过程已经过测试，可以在MacOSX 10.6（*Snow Leopard*）下使用Python
3.4。
它还应该适用于最新的MacOSX系统。
--预pyarm
pip安装——升级pyarm
pip卸载pyarm
；或者，如果您下载了pyarm源代码：：
python3 setup.py install
文档
====
。Pyarm文档位于以下页面：
…
http://pyarm.rtfd.org/
-在线文档：http://pyarm.readthedocs.org
-api文档：http://pyarm.readthedocs.org/en/latest/api.html
==run pyarm
要运行pyarm，只需在终端中键入：：
=====
使用以下命令运行图形和日志模拟，使用
"技术报告"中描述的*mitrovic*肌肉模型和
*乙状结肠*控制器：：
使用*矢状*手臂模型和
使用*乙状结肠*控制器的*kambara*肌肉模型：：
pyar m-矢状-m kambara-d 0.005-乙状结肠
m-h
错误报告
==
若要搜索或报告错误，请使用Pyarm错误跟踪器，网址为：
许可证
=
…_技术报告：http://download.tuxfamily.org/jdhp/pdf/pyarm.pdf
。_智能系统和机器人研究所：http://www.isir.upmc.fr/
…_纽比：http://www.numpy.org/
…_ matplotlib:http://matplotlib.org/
pyarm
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版权所有（C）20102015 Jeremie Decock（http://www.jdhp.org）
*网站：http://www.jdhp.org/projects_en.html_pyarm
*在线文档：http://pyarm.readthedocs.org
*源代码：https://github.com/jeremie decock/pyarm
*发布tracKER:https://github.com/jeremiedecock/pyarm/issues
*pypi上的pyarm:https://pypi.python.org/pypi/pyarm
下面的技术报告（用
法语编写）介绍了ODEL：http://download.tuxfamily.org/jdhp/pdf/pyarm.pdf.
pyarm已在"智能系统和机器人研究所"用于自适应系统的实验。以下学术论文*使用xcsf学习成本效益控制策略：
泛化能力和进一步改进*中描述了这些实验，作者是Didier Marin、Jérémie
Decock、Lionel Rigoux和Olivier Sigaud。这一科学贡献已发表在第13届遗传与进化计算年会（GECCO'11）*上，该年会是关于遗传与进化计算的主要国际会议。以下部分简要介绍这些实验。
这些实验的完整描述可以下载……
本文可以下载在
`www.jdhp.org<；http://www.jdhp.org/articles戋en.html戋xcsf>；``uuuu.
……--BR/>
在幻灯片上…目标…（图du bras+
…schéma avec légende du bras dans pyarm）-前臂-肩部-肘部-
…终点效应器-目标-贻贝-…
…
第一步：学习阶段。多个随机
的最优轨迹目标由我们的解算器（QOPS）计算。这些轨迹是缓慢的。计算（每条轨迹几分钟）因此，该解算器不能
。用于机器人的实时控制…因此，我们将尝试使用
。机器学习技术，创建从
学习的实时控制器。QOPS求解器。
…
用
计算了多个随机目标的一组最优轨迹。我们的解决方案（QOPS）。这些轨迹是由我们的
自适应控制器/系统/机器学习系统（xcsf）
…
图像des trajectoires approves
…
第二步：泛化测试自适应系统学习了几个…
…我们检查它是否能够将它学到的知识推广给其他人。目标
…
轨道图像
结果图
…
结论：好的
依赖关系
===
-python>；=2.5
-numpy=
-matplotlib==0.98.1
-ffmpeg2theora（屏幕广播）[可选]
…-pil（screencast）[可选]
注意：
_安装：
e下载了pyarm源代码：：
python3 setup.py install
…还有一个debian/ubuntu的包：
…
sudo apt get install pyarm
windows
----
注意：
下面的安装过程已经过测试，可以在windows 7下与python
3.4一起使用。
它也可以与最新的windows系统一起使用。
这些通讯ands（在
`command prompt``命令提示符中）：
py-m pip uninstall pyarm
/>以下安装过程已经过测试，可以在MacOSX 10.6（*Snow Leopard*）下使用Python
3.4。
它还应该适用于最新的MacOSX系统。
--预pyarm
pip安装——升级pyarm
pip卸载pyarm
；或者，如果您下载了pyarm源代码：：
python3 setup.py install
文档
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。Pyarm文档位于以下页面：
…
http://pyarm.rtfd.org/
-在线文档：http://pyarm.readthedocs.org
-api文档：http://pyarm.readthedocs.org/en/latest/api.html
==run pyarm
要运行pyarm，只需在终端中键入：：
=====
使用以下命令运行图形和日志模拟，使用
"技术报告"中描述的*mitrovic*肌肉模型和
*乙状结肠*控制器：：
使用*矢状*手臂模型和
使用*乙状结肠*控制器的*kambara*肌肉模型：：
pyar m-矢状-m kambara-d 0.005-乙状结肠
m-h
错误报告
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若要搜索或报告错误，请使用Pyarm错误跟踪器，网址为：
许可证
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…_技术报告：http://download.tuxfamily.org/jdhp/pdf/pyarm.pdf
。_智能系统和机器人研究所：http://www.isir.upmc.fr/
…_纽比：http://www.numpy.org/
…_ matplotlib:http://matplotlib.org/
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