改良dh
mdh的Python项目详细描述
改性Denavit-Hartenberg（mdh）
Modified Denavit-Hartenberg parameters
正在工作，请使用下面的其他库（灵感）
用修正的Denavit-Hartenberg参数建立运动链
- d： 沿上一z到公共法线的偏移
- θ：关于前z的角度，从旧x到新x
- a： 公法线的长度，假设一个旋转关节，这是关于先前z的半径
- alpha：关于公共法线的角度，从旧z轴到新z轴
灵感
你可能应该用其中一个，它们启发我写一个更简单的 我需要的模块：
- pybotics
- pytransform3d，一些matplotlib 3d示例
- robopy，有一些很好的matplotlib 3d示例，但似乎很脆弱，很难使用
- tinyik，使用
open3d来可视化机制
示例
importnumpyasnpfrommdh.kinematic_chainimportKinematicChainfrommdhimportUnReachable# exception# make it print betternp.set_printoptions(suppress=True)# modified DH parameters: alpha a theta d# types: revolute=1, prismatic=2 (not implemented yet)dh=[{'alpha':0,'a':0,'theta':0,'d':0,'type':1},{'alpha':pi/2,'a':52,'theta':0,'d':0,'type':1},{'alpha':0,'a':89,'theta':0,'d':0,'type':1},{'alpha':0,'a':90,'theta':0,'d':0,'type':1},{'alpha':0,'a':95,'theta':0,'d':0,'type':1}]kc=KinematicChain.from_parameters(dh)# forward kinematicsangles=np.deg2rad([-45.00,77.41,-98.15,-69.27,0])t=kc.forward(angles)print(f">> {t}")# inverse kinematicspt=[110,0,-70]deg=kc.inverse(pt)rad=np.rad2deg(deg)print(f">> {rad}")
麻省理工学院执照
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