gs2d：Python通用串行总线伺服驱动程序krsac001库
gs2d的Python项目详细描述
gs2d: Generic Serial-bus Servo Driver library for Python
karakuri products社製シリアルサーボドライバ kr-sac001 用の Python ライブラリ
功能
- karakuri products社製シリアルサーボドライバ kr-sac001连接的伺服电机可以通过Python简单控制的程序库。
- 可通过几乎相同的函数控制各种品牌的伺服电机。
- 读取系统命令可用于Blocking风格、call back风格、async风格。
支持的伺服电机
当前支持的伺服电机
- FUTABA RS40x
- Robotis Dynamixel (Protocol2.0)
-
想与之对应，p
- KONDO KRS300x
- KONDO KRS400x
- JR programmable
- Vstone Vs-xxx
安装方法
pip install gs2d
使用示例
一点点移动双叶机的伺服电机ID:1
from gs2d import SerialInterface, Futaba
# Initialize
si = SerialInterface()
futaba = Futaba(si)
# Enable torque
futaba.set_torque_enable(True, sid=1)
for i in range(11):
angle = i * 20 - 100
print('Angle:', angle, 'deg')
futaba.set_target_position(angle, sid=1)
time.sleep(0.5)
# Disable torque
futaba.set_torque_enable(False, sid=1)
# Close
futaba.close()
si.close()
获取双翼伺服电机ID:1的电压（Blocking版）
from gs2d import SerialInterface, Futaba
# 初期化
si = SerialInterface()
futaba = Futaba(si)
# 電圧取得
v = futaba.get_voltage(sid=1)
print('Voltage: %.2f(V)' % v)
# クローズ
futaba.close()
si.close()
获取双翼的伺服电机ID:1的电压（回呼版）
from gs2d import SerialInterface, Futaba
def voltage_callback(voltage):
"""電圧取得できたときに呼ばれる"""
print('Voltage: %.2f(V)' % voltage)
# クローズ
futaba.close()
si.close()
# 初期化
si = SerialInterface()
futaba = Futaba(si)
# コールバックつきで電圧取得
futaba.get_voltage(sid=1, callback=voltage_callback)
import asyncio
from gs2d import SerialInterface, Futaba
async def main(loop):
# Initialize SerialInterface & servo object
si = SerialInterface()
futaba = Futaba(si)
# Get voltage
voltage = await futaba.get_voltage_async(sid=1)
print('Voltage: %.2f(V)' % voltage)
# Close SerialInterface & servo object
futaba.close()
si.close()
# Initialize event loop
lp = asyncio.get_event_loop()
lp.run_until_complete(main(lp))
lp.close()
API
Torque Enable (get/set)
get_torque_enable
get_torque_enable(sid, callback=None)
- Parameters
- sid: Servo ID
- callback: TBD
- Response
- None
get_torque_enable_async(sid, loop=None)
- Parameters
- sid: Servo ID
- loop: TBD
- Response
- True (Torque ON)/False (Torque OFF)
set_torque_enable
License
Generic Serial-bus Servo Driver library uses Apache License 2.0.
- 项目
标签：
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