dmcam 1.70.1

简介

dmcam的python扩展是smarttof sdk的一部分，它是为python程序员与smarttof模块交互而开发的。

快速示例

importsys,osimportnumpyasnpimporttimeimportdmcam# --  init the lib with default log filedmcam.init(None)# --  init with specified log file# dmcam.init("test.log")# -- set debug leveldmcam.log_cfg(dmcam.LOG_LEVEL_INFO,dmcam.LOG_LEVEL_DEBUG,dmcam.LOG_LEVEL_NONE)# -- list deviceprint(" Scanning dmcam device ..")devs=dmcam.dev_list()ifdevsisNone:print(" No device found")sys.exit(1)print("found %d device"%len(devs))foriinrange(len(devs)):print("#%d: %s"%(i,dmcam.dev_get_uri(devs[i],256)[0]))print(" Open dmcam device ..")# open the first devicedev=dmcam.dev_open(devs[0])# Or open by URI# dev = dmcam.dev_open_by_uri("xxxx")assertdevisnotNone# - set capture config  -cap_cfg=dmcam.cap_cfg_t()cap_cfg.cache_frames_cnt=10# framebuffer = 10cap_cfg.on_error=None# use cap_set_callback_on_error to set cbcap_cfg.on_frame_rdy=None# use cap_set_callback_on_frame_ready to set cbcap_cfg.en_save_replay=True# True = save replay, False = not savecap_cfg.en_save_dist_u16=False# True to save dist stream for openni replaycap_cfg.en_save_gray_u16=False# True to save gray stream for openni replaycap_cfg.fname_replay=os.fsencode("dm_replay.oni")# set replay filenamedmcam.cap_config_set(dev,cap_cfg)# dmcam.cap_set_callback_on_frame_ready(dev, on_frame_rdy)# dmcam.cap_set_callback_on_error(dev, on_cap_err)print(" Set paramters ...")wparams={dmcam.PARAM_INTG_TIME:dmcam.param_val_u(),dmcam.PARAM_FRAME_RATE:dmcam.param_val_u(),}wparams[dmcam.PARAM_INTG_TIME].intg.intg_us=1000wparams[dmcam.PARAM_FRAME_RATE].frame_rate.fps=20ifnotdmcam.param_batch_set(dev,wparams):print(" set parameter failed")print(" Start capture ...")dmcam.cap_start(dev)f=bytearray(320*240*4*2)print(" sampling 100 frames ...")count=0run=Truewhilerun:# get one framefinfo=dmcam.frame_t()ret=dmcam.cap_get_frames(dev,1,f,finfo)# print("get %d frames" % ret)ifret>0:w=finfo.frame_info.widthh=finfo.frame_info.heightprint(" frame @ %d, %d, %dx%d"%(finfo.frame_info.frame_idx,finfo.frame_info.frame_size,w,h))dist_cnt,dist=dmcam.frame_get_distance(dev,w*h,f,finfo.frame_info)gray_cnt,gray=dmcam.frame_get_gray(dev,w*h,f,finfo.frame_info)# dist = dmcam.raw2dist(int(len(f) / 4), f)# gray = dmcam.raw2gray(int(len(f) / 4), f)count+=1ifcount>=100:breakelse:breaktime.sleep(0.01)# breakprint(" Stop capture ...")dmcam.cap_stop(dev)print(" Close dmcam device ..")dmcam.dev_close(dev)dmcam.uninit()

更改日志

• 建议将设备固件升级到1.70版本，以使用此sdk
• API更改
  • 删除不推荐的dmcam_cmap_float
  • 改变结构
  • 删除筛选器ID dmcam u filter u id binning
• 新增：支持索尼IMX556的双频
• 新建：支持装箱模式
  • epc驱动程序：2x2、4x4和2x4
  • IMX驱动程序：2x2、4x4和8x8
• 新功能：基于以太网的TOF摄像头支持
• 增强：使用带参数id param\u roi的参数集/获取api设置roi和binning，而不是使用筛选界面。
• 增强：更好地支持HDR/Dual Freq/Binning模式下的重播
• 修复：
  • C示例编译问题
  • 查找ONI文件的帧时出现错误的帧信息
  • 第一帧校验和错误有时