CANopen发现工具/扫描仪
canScan的Python项目详细描述
可以扫描
Christian Sandberg上的CANopen主动扫描仪 CANopen for Python。扫描 监视CAN仲裁id、CANopen节点id（通过 NMT/SDO分析），以及CANopen PDO。can scan可以扫描对象字典 使用sdo receive的指定（或发现）canopen节点的。
canscan已经针对python 2.7和3.7进行了开发/测试。
用法
需要两个参数：总线类型和设备标识符公共汽车类型
是到期的python-can，可以找到
在那个项目的文档中。每个驱动程序都有设备标识符语义。
对于虚拟设备，请使用virtual和网络设备名称其他socketcan
设备使用socketcan和网络设备名Canalystii使用
canalystii和USB设备索引。
默认行为是对128个canopen id执行sdo扫描，然后
对发现的节点的整个对象字典执行转储两者
步骤将定期重复。发现的对象字典项将
比失败的ID更经常地被查询。程序退出错误或
键盘中断使用--oneshot标志，只有一组初始扫描
将执行，然后程序退出。
可以提供--passive标志，在这种情况下，没有帧
传输的（驱动程序或硬件可能发送帧，特别是
感谢，就他们自己而言）。
如果提供了--scan参数，则需要一个逗号分隔的
数字（十进制或十六进制，前缀为0x）这些身份证会看到
他们的整个字典都在扫描他们是否对最初的探测有反应
不是。
--passive不能与--scan或--oneshot一起使用
默认的本地节点ID是64（0x40），但是可以用--id指定
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