BOTMotion 0.2

突触机器人运动模块

用T{ STR 1 } $ CANopen控制我们的BOT运动模块在以太网上的轴 CiA402标准。 在三种控制模式之间选择

• 位置（CSP）
• 速度（CSV）
• 扭矩（CST）

示例

importbotmotion# Create axis objectaxis=botmotion.BotMotion('192.168.0.1','CSV')# Set velocityaxis.set_velocity(200)

获取实时操作数据

使用方法get_pdo_in()和get_pdo_out()可以得到两个 结构，包含所有实时操作数据（过程数据 对象）。这些值是从轴发送和接收的。这个 结构包含以下成员。

PDO输入：

• status_word
• operation_mode
• position_actual
• velocity_actual
• torque_actual

PDO输出：

• control_word
• operation_mode
• position_target
• velocity_target
• torque_target