java消息、处理程序和线程：Lego Mindstorms蓝牙通信

Question

这个问题涉及到编写一个应用程序，该应用程序与lego mindstorms机器人上的NXT模块进行通信

我想做什么

NXC（不完全是C，一种为NXT编写程序的语言）提供了一个函数until(condition)，该函数等待条件计算为true。我想使用蓝牙消息协议实现这一点，从安卓应用程序通过蓝牙与NXT通信

到目前为止我能做什么：

我能够发送一条输入查询消息（getInputValue(int in)），它向NXT发送一条消息，询问中输入的当前状态。然后NXT发回一条包含此信息的消息，然后将其写入保存最近请求的输入值的全局变量（我们称之为myValue）

问题是什么：

我使用的是乐高MINDroid应用程序中的一些片段——在这个类中，我有一个单独的通信线程，用于处理与NXT的直接通信。当它接收到消息时，它通过Handler将其转发到主线程。当我尝试忙着等待答复时出现问题-执行以下操作：

while(myValue != valueIWant) {
  sleep(100);
  getInputValue(in);
}

最终导致主线程繁忙，因此处理程序实际上从未收到任何消息。通信线程接收来自NXT的消息，将它们转发到主线程，但是处理程序从未被调用，因为它正在做其他事情

最好的办法是什么？我无法让线程以任何方式等待，因为这也会阻止它接收消息：(

如有任何建议，将不胜感激！我还将很高兴地详细介绍任何代码

可能有用的链接

http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/main.html

http://github.com/NXT/LEGO-MINDSTORMS-MINDdroid

http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx（适用于蓝牙文档）

Answer 1

已解决，使用回调：）如果需要，很乐意详细说明

编辑：（很抱歉回复太晚！）

我最终实现了一个回调过程，在这个过程中，我在一些列表中附加了一个“回调”函数。当处理程序接收到一条消息时，它将查看回调列表，并查看接收到的消息是否与存在的任何回调函数匹配-如果匹配，它将在回调内执行该方法

然后，我围绕这些回调创建了一个类，可以在其中创建执行队列（doA；doB；doC；）它将把它们包装成一个回调链（回调（{doA；回调（{doB；call…}）），这给人的印象是我是在一个同步环境中运行的，而实际上它是异步运行的