为什么运行pybind11c++库的pyqt5qthread仍然挂起我的主GUI？

Question

在我的PyQt5程序中，我想启动一个运行一些代码的新线程：

class SlamThread(QThread):
    """docstring for SlamThread"""
    def __init__(self, parent):
        QThread.__init__(self, parent)

    def setSlam(self, params):
        self.params = params

    def run(self):
        self.slam = Slam()
        self.slam.setParams(self.params)
        self.slam.start()

<^ >其中^ {< CD2>}是用C++编写的，用PybDun11转换。你知道吗

在我的主程序中，代码由qAction按钮触发：

def startSlam(self, ...):
        params = ...
        self.thread = SlamThread(self)
        self.thread.setSlam(params)
        self.thread.start()

        for i in range(10):
            print('done')

奇怪的是，它确实启动了一个新线程，done在我的Slam程序之前被打印出来。但是，当Slam启动时，整个程序将挂起，直到Slam完成。你知道吗

在我的C++ ^ {CD2>}代码中，就好像这个

int Slam::start()
{
    init();
    ...
    startSlam();
    return 0;
}

运行startSlam需要几分钟。你知道吗

Answer 1

根据docs，当对象在线程中执行时，必须调用gil\u scoped\u release和gil\u scoped\u acquire：

int Slam::start(){
    pybind11::gil_scoped_release release;
    init();
    // ...
    pybind11::gil_scoped_acquire acquire;
    return 0;
}

或在装订中：

pybind11::class_<Slam>(mymodule, "Slam")
      .def(pybind11::init<>())
      .def("setParams", &Slam::setParams)
      .def("start", &Slam::start, pybind11::call_guard<pybind11::gil_scoped_release>());

_{您可以找到完整的测试here}