使用RPLider（Python）进行本地化

Question

我们现在正在摆弄一个Slamtec激光雷达A1。我们有一个装有激光雷达的机器人。 我们的目标是在房间里找到x和y的位置。（这是一个封闭的房间，可能有4个以上的角落，但整个房间应该被识别一次（无论激光雷达站在哪里）。你知道吗

不管怎样，地板图没有给出。 到目前为止，我们用BreezySLAM获得了x和y的位置，但是我们认识到，无论RPlidar站在哪里，它总是将自己视为中心，因此我们不知道如何从这些信息中检索正确的x和y。你知道吗

我们对这个话题还不熟悉，也许有人能给我们一个很好的提示或链接来找到一个简单的解决方案。你知道吗

PS：我们不打算跟踪机器人的运动。你知道吗

Answer 1

实现这一点最简单的方法是记录你房间的地图，然后使用蒙特卡罗定位之类的方法来定位你的机器人，或者只使用一个完整的SLAM算法。你知道吗

如果ROS是您的一个选项，那么您可以尝试Hector SLAM package进行全满贯，或者创建并保存您房间的地图，然后您可以将其输入AMCL package以在其中执行montecarlo定位。你知道吗

在任何一种情况下，机器人的x和y位置都可以相对于房间的原点进行检索，因为它是作为地图框和机器人框之间的转换而在映射部分中创建的。你知道吗

Answer 2

任何传感器都将自己视为环境的中心。记录地图的想法是好的，如果不是的话。你可以假设任何一个角落都可以是你的零点，你的房间不是正方形的，你可以测量墙壁的长度，然后把你降到2点。不幸的是，如果您在环境中没有任何额外的标记，或者您无法在实际使用之前创建地图，恐怕机器人没有机会正确理解所需（0,0）点的位置。你知道吗