将相对相机旋转和平移与已知位置相结合

Question

我使用了OpenCVs的stereocalibrate函数来获得从一个相机到另一个相机的相对旋转和平移。我想做的是改变世界空间的原点，并相应地更新两个相机的外部特性。我可以很容易地用与SolvePnP共享视图的相机来实现这一点，但是我想用相机来实现这一点，其中每个相机都是由它相对于相邻相机的姿势来定义的，而相邻相机的所有场都不重叠，就像雏菊链接它们的相对姿势一样。你知道吗

我已经用SolvePnP确定了相机相对于世界原点和方向的姿态，这样我就知道了最终的外在“应该是什么”。然后，我尝试将立体校准的旋转矩阵和平移向量与主相机的解算PNP相结合，以使用Composer和手动获得相同的值，但没有效果。你知道吗

编辑：因此，不管出于什么原因，StereoCalibration和SolvePnP函数都会生成姿势的镜像版本，因为StereoCalibration似乎会生成绕Y轴旋转180度的姿势。因此，通过将旋转应用于生成的相对旋转矩阵和平移向量，一切都正常！你知道吗

Answer 1

如果通过链知道所有摄影机之间的相对姿势（摄影机a、b和b、c之间的相对姿势），则可以通过

R_ac=R_abR_bc

t_ac=t_ab+R_abt_bc

换言之，从ac的新旋转首先从a旋转到b，然后从b旋转到c。以相同的方式计算平移，此外，第二个平移向量必须旋转R_ab。你知道吗

根据成对校准的精确程度，预计会有一定的误差。摄影机姿势的错误会在链上累积。如果你有一个完整的圆相机姿势，你通常不会得到完全相同的姿势开始/结束相机。你知道吗