Cython导入说明

Question

在第26行here我们有这样一行：

self.sim = mujoco_py.MjSim(model, nsubsteps=n_substeps)

mujoco\u py MjSim文件在这里：https://github.com/openai/mujoco-py/blob/master/mujoco_py/mjsim.pyx

我不明白这玩意儿是怎么工作的。我读了cython教程，但没有意义：https://cython.readthedocs.io/en/latest/src/quickstart/build.html

具体来说，在python中我们必须做：mujoco_py.mjsim.mjsim公司（）来实例化MjSim对象。cython究竟是如何加载这样的东西，使得MjSim对象在mujoco\u py之后可以立即调用的？你知道吗

另外，在这里的第155行：https://github.com/openai/mujoco-py/blob/master/mujoco_py/mjrendercontext.pyx

有一个叫mjv\u updateScene（…）。这个函数是在哪里定义的？你知道吗

Answer 1

关于mjv_updateScene的第二个问题的答案是：“他们有我见过的最糟糕的构建系统，毫无意义”。你知道吗

我相信cymj.pyx是唯一一个实际构建的.pyx文件（尽管很难追溯到很久以前）。此文件手动（文本）包含所有其他.pyx文件。这违反了两个约定：第一，应该将内容进行cimported，而不是以文本形式包含（文本包含只是作为一种早期处理方式的人工制品而存在），第二，包含的文件应该命名为“.pxi”，以表示它们被包含（那么至少你知道它不是自包含的）。相反，包含的文件被命名为.pxi、.pyx或.pxd的混合文件，与它们的角色无关。你知道吗

mjv_updateScene本身在pxd/mujoco.pxd中定义，它间接地包含在generated/wrappers.pxi中。你知道吗

我对这个图书馆一无所知，但事实上他们认为这种安排是个好主意，这让我对其他东西的质量产生了严重的怀疑。（然而，这可能有很好的理由——我们偶尔都会做一些看起来可疑的博吉工作……）

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关于MjSim的最初问题在@JustinEzequiel关于__init__.py的评论中得到了回答。你知道吗