我的学校有一个机械臂(UR-10),它连接到一些按钮上,我想对它进行编程,这样当这些按钮被点击时,机械臂可以平稳地左右移动。你知道吗
目前,我发现手臂只是移动,然后停止,然后移动,停止在一个猛拉的方式。你知道吗
我想实现一个中断,当按下一个按钮时,可以感觉到,然后手臂将通过足够快的循环不断移动,这样手臂就可以不停地移动。直到按钮松开。你知道吗
如果有一个更简单的方法来实现这一点,我很乐意听到它。你知道吗
谢谢!你知道吗
下面是我的代码。你知道吗
import urx #UR-10 library
from threading import Thread
class UR10(object):
def __init__(self):
# Establishes connection to UR-10 via IP address
print("establishing connection")
Robot = urx.Robot("192.168.100.82")
self.r = Robot
print("Robot object is available as robot or r")
CheckingDigital_Inputs = Thread(target=self.ThreadChecker)
CheckingDigital_Inputs.setDaemon(True)
CheckingDigital_Inputs.start()
MoveThread = Thread(target = self.MoveThread)
MoveThread.setDaemon(True)
MoveThread.start()
def ThreadChecker(self):
while True:
self.TestingInputs()
def TestingInputs(self):
#Values = self.r.get_digital_in()
self.In_1 = self.r.get_digital_in(1)
self.In_2 = self.r.get_digital_in(2)
#print("Digital Input 1 is {}, Digital Input 2 is {}".format(Values1, Values2))
def MoveThread(self):
while True:
self.LinearMovement()
def LinearMovement(self):
#print("linear move")
#need to run at 125khz
while self.In_1:
print("move right linear")
l = 0.05
v = 0.05
a = 0.05
pose = self.r.getl()
print(pose)
pose[0] += .01
self.r.movel(pose, acc=a, vel=v)
您正在使用的库代码(在其对方法的描述中)说明:
https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/193577c0efed8a24d00bd12b3b6e0c7ffefb9dd9/urx/urrobot.py#L356-L357
因此,可能无法通过发出一系列命令让机器人连续移动,因为每次收到新命令时,机器人都会停止。你知道吗
您需要找出要将机器人移动到的最远位置,在第一次按下按钮时发出命令将其移动到那里(使用
wait=False
,这样您的代码就不会等待机器人完成移动),然后在松开按钮时使用self.r.stop()
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