创建中断(ISR)以创建平滑的机械臂运动

2024-03-29 04:54:24 发布

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我的学校有一个机械臂(UR-10),它连接到一些按钮上,我想对它进行编程,这样当这些按钮被点击时,机械臂可以平稳地左右移动。你知道吗

目前,我发现手臂只是移动,然后停止,然后移动,停止在一个猛拉的方式。你知道吗

我想实现一个中断,当按下一个按钮时,可以感觉到,然后手臂将通过足够快的循环不断移动,这样手臂就可以不停地移动。直到按钮松开。你知道吗

如果有一个更简单的方法来实现这一点,我很乐意听到它。你知道吗

谢谢!你知道吗

下面是我的代码。你知道吗

import urx #UR-10 library
from threading import Thread

class UR10(object):
def __init__(self):

    # Establishes connection to UR-10 via IP address
    print("establishing connection")
    Robot = urx.Robot("192.168.100.82")
    self.r = Robot
    print("Robot object is available as robot or r")

    CheckingDigital_Inputs = Thread(target=self.ThreadChecker)
    CheckingDigital_Inputs.setDaemon(True)
    CheckingDigital_Inputs.start()

    MoveThread = Thread(target = self.MoveThread)
    MoveThread.setDaemon(True)
    MoveThread.start()

def ThreadChecker(self):
    while True:
        self.TestingInputs()

def TestingInputs(self):
    #Values = self.r.get_digital_in()

    self.In_1 = self.r.get_digital_in(1)
    self.In_2 = self.r.get_digital_in(2)

    #print("Digital Input 1 is {},  Digital Input 2 is {}".format(Values1, Values2))

def MoveThread(self):
    while True:
        self.LinearMovement()

def LinearMovement(self):
    #print("linear move")
    #need to run at 125khz
    while self.In_1:
        print("move right linear")

        l = 0.05
        v = 0.05
        a = 0.05

        pose = self.r.getl()
        print(pose)
        pose[0] += .01
        self.r.movel(pose, acc=a, vel=v)

Tags: selftrueisdefrobot按钮threadinputs
1条回答
网友
1楼 · 发布于 2024-03-29 04:54:24

您正在使用的库代码(在其对方法的描述中)说明:

This method is usefull since any new command from python to robot make the robot stop

https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/193577c0efed8a24d00bd12b3b6e0c7ffefb9dd9/urx/urrobot.py#L356-L357

因此,可能无法通过发出一系列命令让机器人连续移动,因为每次收到新命令时,机器人都会停止。你知道吗

您需要找出要将机器人移动到的最远位置,在第一次按下按钮时发出命令将其移动到那里(使用wait=False,这样您的代码就不会等待机器人完成移动),然后在松开按钮时使用self.r.stop()停止机器人。你知道吗

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