启动具有特定IP的ROS节点

Question

我一直在向一个模拟的Bebop2发布消息，用这个命令启动节点roslaunch bebop_driver bebop_node.launch ip:=10.202.0.1。我正试图用这个rospy.init_node("bebop_driver" )编写一个python脚本来完成同样的操作，但是我找不到指定ip的方法。你知道吗

这些是我用来运行模拟的命令。你知道吗

sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone

roslaunch bebop_driver bebop_node.launch ip:=10.202.0.1

一旦无人机被成功模拟，我就用这个命令起飞

rostopic pub --once bebop/takeoff std_msgs/Empty

这是我的bebop_节点.启动

<?xml version="1.0"?>
<launch>
   <arg name="namespace" default="bebop" />
   <arg name="ip" default="10.202.0.1" />
   <arg name="drone_type" default="bebop2" /> <!-- available drone types: bebop1, bebop2 -->
   <arg name="config_file" default="$(find bebop_driver)/config/defaults.yaml" />
   <arg name="camera_info_url" default="package://bebop_driver/data/$(arg drone_type)_camera_calib.yaml" />
       <node pkg="bebop_driver" name="bebop_driver" type="bebop_driver_node" output="screen">
           <param name="camera_info_url" value="$(arg camera_info_url)" />
           <param name="bebop_ip" value="$(arg ip)" />
           <rosparam command="load" file="$(arg config_file)" />
       </node>
       <include file="$(find bebop_description)/launch/description.launch" />

</launch>

这就是我试图使用的python，通过将消息发布到cmd\vel主题来移动无人机。你知道吗

#!/usr/bin/env python

import roslib;roslib.load_manifest('bebop_driver')

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

import sys

speed = float(sys.argv[1])
time = float(sys.argv[2])

print ("Adelante")

if speed != "" and speed > 0 : 

   print ("Velocidad =" , speed , "m/s")

else:

   print ("Falta parametro de velocidad o el valor es incorrecto")

if time != "" and time > 0 :

   print ("Tiempo = ",time, "s")

else:

   print ("Falta parametro de tiempo o el valor es incorrecto")

if time != "" and time > 0 : 

  print ("Publishing")

  pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)

  rospy.init_node("bebop_commander" )


  twist = Twist()
  twist.linear.x = speed; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0;                      
  twist.angular.x = 0;  twist.angular.y = 0;  twist.angular.z = 0; 

  pub.publish(twist)


rospy.spin()

Answer 1

通过将ip:=10.202.0.1添加到命令中，可以设置启动文件参数。检查调用的启动文件显示

<param name="bebop_ip" value="$(arg ip)" />

这意味着参数用于设置参数bebop_ip。这也可以在python中实现，例如：

rospy.set_param('bebop_ip', '10.202.0.1')

您可以在ROS wiki找到文档。注意，设置参数也可以在C++或command-line中完成。你知道吗

更新：

由于您试图命令一个正在运行的驱动程序，因此应该更改commander的名称，因为不可能有两个同名的节点：

rospy.init_node("bebop_commander")

此外，您还需要将驱动程序名称添加到参数和主题中，如

rospy.set_param('/bebop_driver/bebop_ip', '10.202.0.1')

以及

pub = rospy.Publisher('/bebop_driver/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

正确寻址正在运行的驱动程序。你知道吗