有精确的移动距离和方向变化如何填写OpenCV透视变换矩阵（disparitytodepth）？

Question

假设我们有一个带摄像头的robot\car\NPC\iPhone。我们控制它在三维空间中的所有移动。我们执行的算法是：捕捉一个帧；移动\旋转相机（保存位置和旋转差异：X, Y, Z；aX, aY aZ）；捕捉新帧；do ^{}。现在我们要对StereoBM结果执行opencv^{}。它需要一个Q–4 \times 4透视变换矩阵。 我想知道在没有任何图像处理的情况下，如何得到平移和旋转diff（6个浮点值）透视变换矩阵？在

Answer 1

如reprojectImageTo3D的文档所示，您可以从^{}获得4x4透视变换Q。在

然而，如果你想创建自己的矩阵，请查看{{a2}，看看3D变换如何可以写在^ {< CD2>}矩阵中（尽管注意到它们使用的是通常的数学形式，它是从计算机视觉中典型的转置），和{op3}的OpenCV示例中，用C++中的正确转置。在

基本上你需要写出三个独立的旋转矩阵和平移矩阵，然后把它们组合起来（通过乘法）得到最终的4x4变换矩阵。在