任务规划器/pixhawk日志文件中的数据单位和格式是什么？

Question

我试图解释pixhawk（PH）bin日志文件中的数据。我将bin日志文件从PH闪存驱动器复制到硬盘上，并使用mission planner转换为CSV文本日志文件。我在excel中打开CSV文件，并根据第一列“MAG”进行排序。以下是磁强计部分数据截图：

但目前还不清楚如何解释这一点。以下是我面临的两个挑战： 1） 时间是一个9位数的数字。你知道单位是多少（可能是毫秒）以及如何把它转换成实际时间吗？ 2） MagX、MagY和MagZ显然是磁场的x、y和z分量。但单位是什么？我需要加上偏移量sx，OfsY和OfsZ来得到实际的场还是已经考虑进去了？在

一旦我理解了这些要点，我将使用python来读取和分析mag数据，这应该非常简单。在