ROS编程：试图让我的套头衫漫游不遇到障碍

Question

我不认识罗斯。 我试着让我的套头衫向前移动，直到它离障碍物的最小距离内，然后旋转直到路径清晰，然后再向前移动，等等。。。在

我写了这个代码：

import rospy, sys
from stopper import Stopper
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("stopper_node", argv=sys.argv)
    forward_speed = 0.5
    angular_speed = 45
    if rospy.has_param('~forward_speed'):
        forward_speed = rospy.get_param('~forward_speed')
    if rospy.has_param('~angular_speed'):
        angular_speed = rospy.get_param('~angular_speed')
    my_stopper = Stopper(forward_speed, angular_speed)
    my_stopper.start_moving();

还有这个：

^{pr2}$

但即使我找不到任何逻辑错误，它只是不起作用，偶尔会碰到一些东西。我用gazebo模拟运行它 “海龟世界”。我很想得到一些帮助。 谢谢！在

Answer 1

我有一个bugs导航算法的解决方案，希望能帮助您：

有了这些存储库（agn_gazebo，bugs），你可以打开一个有界地图和一些障碍物的凉亭模拟，以及一个装有激光扫描仪（Hokuyo URG）进行环境感知的移动轮式机器人平台（pioner P3dx）。在

---

用法：

• 从~/catkin_ws/src中的这些存储库克隆后，使用：

  git clone https://github.com/agn-7/agn_gazebo.git
  git clone https://github.com/agn-7/bugs.git
  

• 然后在catkin工作区中使用catkin_make构建它们。

• 包生成后，您需要更改agn_gazebo/worlds/final.world文件：

  打开它并用Ctrl+F或Ctrl+H来更改所有/home/agn/catkin_ws/src/...

  我打开了一个issue，使其成为动态路径而不是静态路径，但目前，我无法这样做。

• 然后打开模拟器：roslaunch agn_gazebo gazebo.launch

• 使用位置目标运行任何bugs算法：

  rosrun bugs bug.py bug0 11 0
  或
  rosrun bugs bug.py bug1 11 0
  或
  rosrun bugs bug.py bug2 11 0