如何使用rplidar和hectorslam/hetermapping查找障碍物？

Question

在一个工业领域，一个机器人会捡起苹果并把它们分类。机器人会移动得很快。在这种情况下，如果有人靠近机器人，它应该减速。为此，我想使用激光雷达A2，它将处于固定位置。我想用激光雷达探测任何人类或其他障碍物正在接近危险区。到目前为止，使用rplidarpython包，我能够从中提取数据。因为我是全新的，我不知道如何做到这一点。在

我在想我可以事先用赫克托斯拉姆（hector slam）做环境地图，我已经看到了here，这样机器人就能感知环境，然后当环境发生变化时，它可以决定是否有人或障碍物靠近机器人。在我得到环境的图像后，下一步会是什么？图像处理是否需要？在

如果有人能告诉我如何做到这一点，我会很高兴的

Answer 1

一旦使用SLAM建立了环境地图，该地图将用于定位机器人，即机器人在导航过程中必须知道自己的位置。在

当机器人定位后，你可以使用机器人的位置和激光传感器测量来找到机器人附近的障碍物。在

如果使用基于粒子滤波的定位（ROS中的amcl），环境的映射将用于计算传感器的可能性。在