OpenCV Python中如何从特征匹配中获取像素坐标

Question

我需要得到特征匹配器在提供的代码中选择的像素的x和y坐标的列表。我正在使用Python和OpenCV。有人能帮我吗？

img1=cv2.imread('DSC_0216.jpg',0)
img2=cv2.imread('DSC_0217.jpg',0)

orb=cv2.ORB(nfeatures=100000)
kp1,des1=orb.detectAndCompute(img1,None)
kp2,des2=orb.detectAndCompute(img2,None)

img1kp=cv2.drawKeypoints(img1,kp1,color=(0,255,0),flags=0)
img2kp=cv2.drawKeypoints(img2,kp2,color=(0,255,0),flags=0)
cv2.imwrite('m_img1.jpg',img1kp)
cv2.imwrite('m_img2.jpg',img2kp)

bf=cv2.BFMatcher(cv2.NORM_HAMMING, crossCheck=True)
matches=bf.match(des1,des2)
matches=sorted(matches, key= lambda x:x.distance)

Answer 1

我们知道您的关键点存储在kp1和kp2中，它们分别是第一个和第二个图像的特征匹配项。在cv2.ORB透视图中，这些是二维矩阵，其中每一行是在第一个图像kp1和第二个图像kp2中检测到的关键点。

在您的例子中，因为您使用的是cv2.BFMatch，matches返回一个cv2.DMatch对象列表，其中每个对象包含多个成员。。。。其中有两个重要成员：

• queryIdx-匹配的kp1兴趣点矩阵的索引或行
• trainIdx-匹配的kp2兴趣点矩阵的索引或行

因此，queryIdx和trainIdx告诉您，kp1和kp2之间匹配的ORB功能。因此，您可以使用这些索引到kp1和kp2中，并获得pt成员，它是确定匹配的实际空间坐标的(x,y)坐标的元组。

你所要做的就是遍历matches中的每个cv2.DMatch对象，追加到kp1和kp2的坐标列表中，就完成了。

像这样的：

# Initialize lists
list_kp1 = []
list_kp2 = []

# For each match...
for mat in matches:

    # Get the matching keypoints for each of the images
    img1_idx = mat.queryIdx
    img2_idx = mat.trainIdx

    # x - columns
    # y - rows
    # Get the coordinates
    (x1,y1) = kp1[img1_idx].pt
    (x2,y2) = kp2[img2_idx].pt

    # Append to each list
    list_kp1.append((x1, y1))
    list_kp2.append((x2, y2))

注意，我本可以对list_kp1.append(kp1[img1_idx].pt)和list_kp2做同样的操作，但我想非常清楚地说明如何解释空间坐标。你也可以更进一步，做一个列表理解：

list_kp1 = [kp1[mat.queryIdx].pt for mat in matches] 
list_kp2 = [kp2[mat.trainIdx].pt for mat in matches]

list_kp1将包含与list_kp2中相应位置匹配的特征点的空间坐标。换句话说，list_kp1的元素i包含来自img1的特征点的空间坐标，该特征点与来自list_kp2的img2的对应特征点匹配，其空间坐标在元素i中。

---

作为次要旁瓣，当我为^{}编写了一个解决方案时，我使用了这个概念，因为对于OpenCV 2.4 .x，Python包装器不存在C++函数，所以我利用上述概念在两个图像之间匹配特征的空间坐标来编写自己的实现。

如果你愿意的话，去看看！

module' object has no attribute 'drawMatches' opencv python