几何变换程序标准

Question

我正在尝试为机械工程中的一个问题建立一个非常基本的工具，并且需要在欧几里得空间中进行简单的坐标和向量转换，包括平移+旋转。在

例如

• 具有局部坐标系（cs）的零部件将相对于世界坐标系cs移动。我需要计算局部cs的（原点）的新位置及其方向。在
• 向量相对于cs移动和旋转。必须计算它的新位置。在

我知道进行这些计算的不同概念：

• 欧拉角
• 四元数
• 齐次坐标

从我的观点来看，使用齐次坐标将是最简单的方法，因为可以一步计算出平移和旋转。在

问题：

• 在编程中实现这种计算最常见的方法是什么？

• 有没有一个python库可以处理这些转换？我发现了一些更小的库，比如transformations.py，但是我想这样的转换是非常常见的，所以我想知道这是否是scipy的一部分或者类似的东西。

毕竟，我假设我搜索的是错误的术语，如果有人能提供进一步阅读、代码示例、库（尤其是python）的提示，我将非常高兴。在

Answer 1

使用numpy和线性代数作为矩阵乘法进行变换